一种主操作手结构及主从式机器人辅助穿刺系统技术方案

本申请提供一种主操作手结构及主从式机器人辅助穿刺系统，属于手术机器人技术领域，具体而言，包括：并联平动机构、动平台和调姿机构；并联平动机构包括运动支链和第一运动信息监测组件；调姿机构包括第一转动副、穿刺针杆、第二转动副和第二运动信息监测组件；穿刺针杆的下端通过第二转动副与动平台活动连接，穿刺针杆的上端被操作时，穿刺针杆的下端相对于动平台旋转以及带动动平台平移，第二运动信息监测组件监测第二转动副的运动信息。本申请将穿刺针杆设置为可以沿着第一转动副进行轴向移动，用来模拟穿刺手术中穿刺针刺入组织的过程，使得医生可以直接操作穿刺针杆，更加接近真实的手术环境，增强医生的体验感。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及手术机器人，具体而言，涉及一种主操作手结构及主从式机器人辅助穿刺系统。

技术介绍

1、近年来，x射线计算机断层扫描成像技术（ct）无论是在基本技术方面，还是在新的临床应用方面都取得了巨大的进展。ct的各个组成部分，如光管、探测器、滑环、数据获取系统和算法等方面都取得了很大的进步。自从螺旋ct和多层ct面世以来，出现了许多新的临床应用，且具备扫描时间快、图像清晰等优点，可用于多种疾病的检查。

2、ct引导下经皮穿刺是现在临床应用较多的一项技术，是在ct扫描的精确引导下，将穿刺针准确穿入体内的病灶并获取病变组织的一项技术，ct图像引导下的穿刺术是在ct成像（人体组织和穿刺针）的前提下，可以实时判断穿刺方向并及时做出调整，大大提高了手术成功率、降低了手术风险，提高患者的康复速度，但是ct设备均采用x射线或γ射线等完成工作，在ct侧完成手术会让医生长期暴露在辐射环境中，对身体健康造成极大威胁，因此，有人提出了采用主从式机器人辅助穿刺系统，通过主操作手结构远程操作从操作手机械臂完成穿刺过程，可以使医生在ct室外完成手术操作，避免了医生长期暴露在本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种主操作手结构，其特征在于，包括：并联平动机构、动平台和调姿机构；其中，

2.根据权利要求1所述的主操作手结构，其特征在于，所述第二转动副包括第一转动块和第二转动块，所述第一转动块转动安装在所述动平台上，以使所述第一转动块可绕第一方向旋转；

3.根据权利要求2所述的主操作手结构，其特征在于，所述第一转动块上开设有用于安装所述第二转动块的安装槽孔，所述第二转动块转动安装在所述安装槽孔内。

4.根据权利要求2或3所述的主操作手结构，其特征在于，所述第二转动副还包括有U型副，所述U型副转动安装在所述动平台上，所述U型副的转动方向为所述第二方向，所述U型...

【技术特征摘要】

1.一种主操作手结构，其特征在于，包括：并联平动机构、动平台和调姿机构；其中，

2.根据权利要求1所述的主操作手结构，其特征在于，所述第二转动副包括第一转动块和第二转动块，所述第一转动块转动安装在所述动平台上，以使所述第一转动块可绕第一方向旋转；

3.根据权利要求2所述的主操作手结构，其特征在于，所述第一转动块上开设有用于安装所述第二转动块的安装槽孔，所述第二转动块转动安装在所述安装槽孔内。

4.根据权利要求2或3所述的主操作手结构，其特征在于，所述第二转动副还包括有u型副，所述u型副转动安装在所述动平台上，所述u型副的转动方向为所述第二方向，所述u型副上开设有宽度与所述穿刺针杆直径相匹配的弧形槽孔，所述弧形槽孔的延伸方向为第一方向，所述穿刺针杆的下端穿过所述弧形槽孔，所述穿刺针杆的下端适于在第一方向上沿着所述弧形槽孔进行滑动，所述穿刺针杆的末端还适于在第二方向上带动所述u型副进行转动。

5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昊任，陈向前，刘洋，安学亮，谢晓飞，
申请(专利权)人：真健康广东横琴医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：