本技术涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种穿刺针紧固件，包括：紧固夹，呈筒状，内部设有供穿刺针穿设的穿刺腔，外侧壁开设有贯穿紧固夹的上下两端、供穿刺针从侧向脱出的第一侧向槽；紧固夹设置为具有适当的弹性以使其在外力施压时能够变形；紧固套，用...

本发明提供一种医学图像分割方法及设备。应用于图像处理领域。该方法包括：利用神经网络模型对医学图像进行分割，神经网络模型包括，编码模块用于对医学图像进行多次下采样和特征提取，得到尺度不同、维度不同的多个图像特征，跳层连接层用于将多个图像特...

本发明提供一种体表定位标记物坐标提取方法及设备，应用于医学图像领域。该方法包括：获取包含体表定位标记物的CT图像；提取所述CT图像中的连通域，并根据连通域参数确定候选连通域，所述连通域参数包括尺寸参数、形状参数和位置参数；根据实际体表定...

本申请公开了混联机器人运动学解析方法，应用至混联机器人中，包括：基于基坐标系对所述上层运动平台和所述下层运动平台中并联结构部分采用几何分析法获取关键点的位置坐标；获取所述上层万向节和所述下层万向节的旋转角度；基于所述位置坐标和所述旋转角...

本申请提供一种穿刺针固定装置及穿刺导航定位系统，其中该穿刺针固定装置包括底座，设有用于穿刺针穿入的穿刺腔以及与穿刺腔连通的侧向开口；可变形夹持部，围绕着穿刺腔设置在底座上，可变形夹持部内部形成可变形空间，可变形空间设置为能够由大到小以形...

本申请提供一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，包括：基座、致动件、致动套筒、限位套筒和钳头；其中，基座上开设有致动槽，致动件滑动设置在致动槽内，致动件具有锁定位置，以及解锁位置，在锁定位置，致动件与致动槽形成锁定结构。致动件具有锁定位置，...

本申请公开了一种手术机器人快装结构，包括机器人主体、操作手柄、快装支架和被动臂组件；机器人主体上设置有快装插件，操作手柄固设于快装支架上，快装支架固设于被动臂组件上，操作手柄和/或快装支架上设置有定位模块；快装支架包括快装座，快装座内设...

本发明涉及一种电动末端执行器及穿刺手术机器人，其中电动末端执行器包括：线性运动单元、上夹持装置、下夹持装置和夹爪驱动单元；夹爪驱动单元包括夹爪驱动组件、第一传动软轴和第二传动软轴，第一传动软轴和第二传动软轴的第一端分别与夹爪驱动组件连接...

本发明涉及医学图像处理领域，具体涉及一种体表定位标记物的分割方法及设备，该方法对CT图像序列进行预处理提取到前景图像序列；获取深度学习模型对前景图像序列中体表定位标记物的预测结果；根据预测值确定预测前景图像序列；根据预测前景图像序列中预...

本申请公开了一种用于机器人穿刺手术的电动末端执行器及穿刺机器人，包括安装平台、运动平台和末端；运动平台设于安装平台上，运动平台设置为两个并呈上下分布；运动平台包括两个直线运动构件、连接件、万向节和限制平行构件；两个直线运动构件分别设于安...

本申请公开了小型化混联穿刺机器人运动学解析方法，应用至混联机器人中，包括步骤1：求解正运动学，得到末端套筒或穿刺针上任意点在基坐标系下的齐次变换矩阵表达式；步骤2：给定目标位姿，初步判断是否机器人是否可达，若可，则进行步骤3；步骤3：求...