【技术实现步骤摘要】
本申请涉及穿刺医疗器械，具体而言，涉及一种用于穿刺手术机器人的末端夹具。
技术介绍
1、临床上采用机器人辅助穿刺过程中，末端夹具会受体位、穿刺针限位装置等多种影响，导致穿刺针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收，因此，现有技术提出了一种末端夹具，采用套筒推进使钳头锁紧，并通过螺栓进行相对位置固定，以使钳头保持锁紧状态，而通过此种方式使钳头夹紧穿刺套筒，需要两步操作，且通过螺栓锁紧时需要保持套筒位置不变，将螺栓旋入螺纹孔后才可实现穿刺套筒的固定，对于医护人员来说，不论是夹紧还是释放穿刺套筒，均需通过旋转螺栓进行操作，且还需保持套筒的相对位置，操作较为繁琐且操作时间较长，不利于对患者的治疗。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，旨在解决相关技术中采用螺栓进行套筒与钳头的相对位置，操作繁琐且操作时间较长的问题。
2、本申请的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请的第一方面，提供一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，包括：基座、致动件、致动套筒、限位套筒和钳头；其中，所述钳头连接于所述基座的第一端，用于夹持穿刺套筒或穿刺针；所述限位套筒和所述致动套筒沿靠近所述钳头的方向依次滑动套设在所述基座上；所述基座上开设有由远离所述钳头一侧向靠近所述钳头一侧延伸的致动槽，所述致动件滑动设置在所述致动槽内，所述致动件具有朝所述钳头方向滑动并带动所述致动套筒及所述限位套筒
4、在本申请的一种示例性实施例中，所述致动槽包括靠近所述钳头一侧的锁定段和远离所述钳头一侧的滑移段，所述致动件沿所述滑移段滑动至所述锁定位置后进入所述锁定段，在所述锁定段，所述致动件与所述致动槽形成所述锁定结构。
5、在本申请的一种示例性实施例中，所述滑移段为由远离所述钳头一侧向靠近所述钳头一侧螺旋延伸的第一螺旋槽段，所述锁定段为与所述第一螺旋槽段连通、螺纹导程小于第一螺旋槽段的第二螺旋槽段；
6、所述致动套筒为旋转套筒，所述致动件沿所述第一螺旋槽段由远离所述钳头一侧向靠近所述钳头一侧滑动时能够带动所述旋转套筒朝所述钳头方向旋转前进，所述旋转套筒推动 限位套筒一起滑动，所述限位套筒同时推动所述钳头关闭；在所述致动件由所述第一螺旋槽段滑入所述第二螺旋槽段后，所述致动件远离钳头的一侧抵接于所述第二螺旋槽段的内壁以形成所述锁定结构。
7、在本申请的一种示例性实施例中，所述第二螺旋槽段的螺纹导程不大于20mm。
8、在本申请的一种示例性实施例中，所述基座在靠近所述钳头的一端与所述限位套筒之间形成用于防止所述限位套筒旋转的限位结构。
9、在本申请的一种示例性实施例中，所述限位结构包括开设在所述限位套筒朝向所述钳头一侧边缘、且沿所述限位套筒轴向延伸的u型槽，以及用于连接所述u型槽与所述基座的销轴。
10、在本申请的一种示例性实施例中，所述致动件与所述致动套筒一体设置或固定连接。
11、在本申请的一种示例性实施例中，所述致动件与所述致动套筒一体设置或固定连接。
12、在本申请的一种示例性实施例中，还包括自动复位结构，所述自动复位结构包括连接于所述钳头与所述限位套筒或所述致动套筒之间的弹性复位件，以及轴向联动结构；
13、所述弹性复位件在致动件由所述锁定位置向所述解锁位置切换时，向所述限位套筒或所述致动套筒施加弹性力以使所述限位套筒和所述致动套筒复位；
14、所述限位套筒在复位移动时通过所述轴向联动结构带动所述钳头自动打开。
15、在本申请的一种示例性实施例中，所述弹性复位件为一端连接在钳头，另一端连接所述限位套筒的压缩弹簧；
16、所述轴向联动结构包括成型于所述限位套筒并沿轴向延伸的孔槽，以及设于所述钳头上、用于与所述孔槽配合的凸起柱。
17、本申请示例性实施例可以具有以下部分或全部有益效果：
18、在本申请示例实施方式所提供的用于穿刺手术机器人的末端夹具，通过在基座上开设致动槽，致动件滑动设置在致动槽内，致动件具有在朝钳头方向滑动时可以带动致动套筒及限位套筒一起滑动以推动钳头关闭的锁定位置，致动件还具有在朝远离钳头方向滑动时带动致动套筒及限位套筒滑离钳头以使钳头打开的解锁位置，并且，在锁定位置，致动件与致动槽形成用于防止致动套筒及限位套筒向远离钳头方向滑动的锁定结构。操作人员在需要对穿刺套筒或穿刺针进行夹持时，只需控制致动件在致动槽内进行滑动切换锁定位置及解锁位置，便可实现钳头的锁紧与打开，操作简单便捷，实现对钳头的一键锁定或解锁，同时，致动件滑移至锁定位置后即可进行锁定，无需再使用额外的锁紧结构对致动件或致动套筒进行锁紧定位。
19、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，包括：基座（2）、致动件（31）、致动套筒（5）、限位套筒（6）和钳头（7）；其中，
2.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述致动槽（21）包括靠近所述钳头（7）一侧的锁定段和远离所述钳头（7）一侧的滑移段，所述致动件（31）沿所述滑移段滑动至所述锁定段后进入所述锁定位置，在所述锁定段，所述致动件（31）与所述致动槽（21）形成所述锁定结构。
3.根据权利要求2所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述滑移段为由远离所述钳头（7）一侧向靠近所述钳头（7）一侧螺旋延伸的第一螺旋槽段（211），所述锁定段为与所述第一螺旋槽段（211）连通、螺纹导程小于第一螺旋槽段（211）的第二螺旋槽段（212）；
4.根据权利要求3所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述第二螺旋槽段（212）的螺纹导程不大于20mm。
5.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述基座（2）在靠近所述钳头（7）的一端与所述限位套筒（6）之间形
6.根据权利要求5所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述限位结构包括开设在所述限位套筒（6）朝向所述钳头（7）一侧边缘、且沿所述限位套筒（6）轴向延伸的U型槽（62），以及用于连接所述U型槽（62）与所述基座（2）的销轴（8）。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述致动件（31）与所述致动套筒（5）一体设置或固定连接。
8.根据权利要求7所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，还包括与所述致动件（31）一体设置或固定连接的操作部。
9.根据权利要求1-6中任一项所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，还包括自动复位结构，所述自动复位结构包括连接于所述钳头（7）与所述限位套筒（6）或所述致动套筒（5）之间的弹性复位件（4），以及轴向联动结构；
10.根据权利要求9所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述弹性复位件（4）为一端连接在钳头（7），另一端连接所述限位套筒（6）的压缩弹簧；
...【技术特征摘要】
1.一种用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，包括：基座（2）、致动件（31）、致动套筒（5）、限位套筒（6）和钳头（7）；其中，
2.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述致动槽（21）包括靠近所述钳头（7）一侧的锁定段和远离所述钳头（7）一侧的滑移段，所述致动件（31）沿所述滑移段滑动至所述锁定段后进入所述锁定位置，在所述锁定段，所述致动件（31）与所述致动槽（21）形成所述锁定结构。
3.根据权利要求2所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述滑移段为由远离所述钳头（7）一侧向靠近所述钳头（7）一侧螺旋延伸的第一螺旋槽段（211），所述锁定段为与所述第一螺旋槽段（211）连通、螺纹导程小于第一螺旋槽段（211）的第二螺旋槽段（212）；
4.根据权利要求3所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述第二螺旋槽段（212）的螺纹导程不大于20mm。
5.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的末端夹具，其特征在于，所述基座（2）在靠近所述钳头（7）的一端与所述限位套筒（6）之...
【专利技术属性】
技术研发人员：张昊任，史纪鹏，刘斌，张欢，
申请(专利权)人：真健康广东横琴医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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