【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运动控制领域，尤其涉及一种设备单轴梯形速度运动的轨迹规划方法及装置。
技术介绍
1、目前，在对设备单个轴进行运动控制时，任意指定的初始速度、终点速度和目标位移可以正也可以负，且可能出现目标位移不等于从初始速度到终点速度的加速距离，无法通过梯形速度运动进行统一规划。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种设备单轴梯形速度运动的轨迹规划方法及装置，用于设备单轴的运动控制。在任意指定的初始位置和初始速度下，通过梯形速度规划调整目标速度，使设备单轴在指定位置到达指定速度。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种设备单轴梯形速度运动的轨迹规划方法，包括：获取所述运动的规划条件，其包括所述运动的初始速度、终点速度、初始位置和终点位置，根据所述初始位置和所述终点位置获得所述运动的实际位移，当所述实际位移小于0时，对所述规划条件的各项和所述实际位移变号；根据相对额外位移和参考匀速位移判断所述运动是否存在匀速阶段，并获得所述运动的最终目标速度，所述相对额外位移为所...
【技术保护点】
1.一种设备单轴梯形速度运动的轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，当所述相对额外位移大于0时，所述参考目标速度为所述单轴的期望目标速度；当所述相对额外位移小于0时，所述参考目标速度为所述单轴的期望目标速度的负值。
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述的根据相对额外位移和参考匀速位移判断所述运动是否存在匀速阶段，并获得所述运动最终目标速度，包括：
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述的根据相对额外位移和参考匀速位移判断所述运动是否存在匀速阶段，并获得所述运动最终目标速度，还包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种设备单轴梯形速度运动的轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，当所述相对额外位移大于0时，所述参考目标速度为所述单轴的期望目标速度；当所述相对额外位移小于0时，所述参考目标速度为所述单轴的期望目标速度的负值。
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述的根据相对额外位移和参考匀速位移判断所述运动是否存在匀速阶段，并获得所述运动最终目标速度，包括：
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述的根据相对额外位移和参考匀速位移判断所述运动是否存在匀速阶段，并获得所述运动最终目标速度，还包括：
5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述的根据所述初始速度、所述终点速度和所述相对额...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘庆龙，
申请(专利权)人：北京东土科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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