【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体的说，涉及一种自动购物机器人。
技术介绍
1、大型超市是人们常去的购物中心，通常人员流动性高，聚集规模大，而对于一些人群，他们只想要快速购买到自己想要的商品，不愿逛超市挤进人流，盲目寻找商品，避免人员聚集，减少感染风险，大型超市也不允许太多人群进入，因此，特设计一种自动购物机器人应用到大型超市中。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种自动购物机器人，本专利技术能够自动抓取商品，打包商品，方便快捷，能够满足不愿逛超市人群的购物需求，减小大型超市的人员聚集规模，减少感染风险，缓解大型超市的运营压力。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种自动购物机器人，包括底盘、车体、机械臂、夹持机构和打包机构，底盘上安装有行走机构，车体为箱体结构，车体固定安装在底盘上部，机械臂安装在车体的后上侧部或前上侧部，夹持机构安装在机械臂的末端手腕部，车体的顶板上安装有自动开合车盖，打包机构安装在车体内，车体内还安装有中央处理器和电源组件，车体上还设置有人机交互模块，电源组件分别与行走机构、机械臂、夹持机构、打包机构、自动开合车盖、中央处理器和人机交互模块电性连接，中央处理器分别与行走机构、机械臂、夹持机构、打包机构、自动开合车盖和人机交互模块信号连接。
4、夹持机构包括夹持外壳，夹持外壳沿前后方向设置，夹持外壳的后端固定安装在机械臂的末端手腕部，在夹持外壳的顶部固定安装有识别商品的图像识别监控摄像头，夹持外壳的前端中部
5、旋转动力组件包括第一伺服减速电机，第一伺服减速电机固定安装在夹持外壳内顶部前侧，旋转环的后端内边缘一体成型有同轴贯穿管柱的轴套，轴套的后端伸入到夹持外壳内前端部，轴套的后端部外圆周一体成型设有第一从动齿轮，轴套的前端部套装有嵌设在管柱的前端口内部的第一滚动轴承，第一伺服减速电机的前端电机轴上固定安装有与第一从动齿轮啮合传动连接的第一主动齿轮，电源组件与第一伺服减速电机电性连接，中央处理器与第一伺服减速电机信号连接。
6、第一前后往复动力组件包括第二伺服减速电机和第一丝杠，第二伺服减速电机固定安装在夹持外壳内顶部后侧，第一丝杠沿前后方向同轴设置在夹持外壳中，第一丝杠的中心沿轴向开设有通孔，第一丝杠的后端转动安装在夹持外壳的后端中心处，第一丝杠的前端与轴套的后端前后对应且之间具有安装空间，第一丝杠的后端部固定套装有第二从动齿轮，第二伺服减速电机的后端电机轴上固定安装有与第二从动齿轮啮合传动连接的第二主动齿轮，第一丝杠上螺纹安装有第一螺母副，夹持外壳的左侧板中部和右侧板中部均沿前后方向开设有导向长孔，左侧的导向长孔与左侧的第一夹紧臂前后对应，右侧的导向长孔与右侧的第一夹紧臂前后对应，第一螺母副的左侧部与左侧的第一夹紧臂之间以及第一螺母副的右侧部与右侧的第一夹紧臂之间均铰接有一根第一连杆，左侧的第一连杆对应贯穿滑动连接在左侧的导向长孔中，右侧的第一连杆对应贯穿滑动连接在右侧的导向长孔中。
7、第二前后往复动力组件包括第三伺服减速电机和第二丝杠，第三伺服减速电机固定安装在夹持外壳内底部前侧，第二丝杠同轴设置在通孔中，第二丝杠的前端同轴一体成型有贯穿滑动连接在轴套和旋转环的推拉杆，推拉杆的直径大于第二丝杠的直径，第二丝杠的前端部螺纹安装有位于安装空间中的第三从动齿轮，第三伺服减速电机的前端电机轴上固定安装在与第三从动齿轮啮合传动连接的第三主动齿轮，第一丝杠的前端口内部和轴套的后端口内部均嵌设有套在第二丝杠外部的第二滚动轴承，第三从动齿轮的前端和后端中部均一体成型有圆环凸起，前侧的圆环凸起顶压前侧的第二滚动轴承，后侧的圆环凸起顶压后侧的第二滚动轴承，推拉杆的前端伸出旋转环的前端并与两根第二夹紧臂之间均铰接有一根第二连杆，电源组件分别与第二伺服减速电机和第三伺服减速电机电性连接，中央处理器分别与第二伺服减速电机和第三伺服减速电机信号连接。
8、第一夹紧臂和第二夹紧臂均为弯折角呈钝角的v型杆，第一夹紧臂和第二夹紧臂的前半段均向内弯折。
9、打包机构包括前筒轴架、后筒轴架、前移动架、后移动架、前压塑板、后压塑板、左立柱和右立柱，前筒轴架和后筒轴架均沿左右方向设置并固定安装在车体的内底部前后两侧，前移动架和后移动架前后对称且竖向设置在前筒轴架和后筒轴架之间，车体的内部左右两侧均转动安装有沿前后方向水平设置的第三丝杠，第三丝杠为双头丝杠，第三丝杠的前半段和后半段螺纹旋向相反，前移动架和后移动架的结构相同，前移动架为矩形环板，前移动架的上侧边中部和下侧边中部均一体成型有凸板，前移动架的左侧边中部固定连接有第二螺母副，前移动架的右侧边中部固定连接有第三螺母副，下侧的凸板的左侧边下部和右侧边下部均固定连接有沿左右方向水平设置的挡杆，左侧的挡杆的左端与第二螺母副的左侧面对齐，右侧的挡杆的右端与第三螺母副的右侧面对齐；
10、两个第二螺母副分别对应螺纹安装在左侧的第三丝杠的前半段和后半段，两个第三螺母副分别对应螺纹安装在右侧的第三丝杠的前半段和后半段，车体内左前侧固定安装有传动左侧的第三丝杠转动的第四伺服减速电机，左侧的第三丝杠的前端与右侧的第三丝杠的前端通过第一同步带机构传动连接，前压塑板和后压塑板前后间隔竖向设置在前移动架和后移动架之间，前压塑板与前移动架通过四根矩形阵列的第一螺栓连接，前移动架与第一螺栓滑动连接，第一螺栓上套装有压设在前压塑板与前移动架之间的顶压弹簧，后压塑板与后移动架通过四根矩形阵列的第二螺栓连接，第二螺栓上套装有夹设在后压塑板与第二螺栓后端螺帽之间的紧固套筒，前压塑板的后侧面左侧边缘、下侧边缘和右侧边缘以及后压塑板的前侧面左侧边缘、下侧边缘和右侧边缘均设有用于压合塑料膜的电加热丝，前压塑板的上侧边和后压塑板的上侧边均安装有用于夹紧塑料膜上侧边的上夹膜组件，两个上夹膜组件结构相同且前后对称，左立柱设置在车体的内左侧部且位于前压塑板和后压塑板之间左侧中部，右立柱设置在车体的内右侧部且位于前压塑板和后压塑板之间右侧中部，左立柱上滑动安装有用于夹紧前后两片塑料膜左侧边的左夹膜组件，右立柱上滑动安装有用于夹紧前后两片塑料膜右侧边的右夹本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动购物机器人，其特征在于：包括底盘、车体、机械臂、夹持机构和打包机构，底盘上安装有行走机构，车体为箱体结构，车体固定安装在底盘上部，机械臂安装在车体的后上侧部或前上侧部，夹持机构安装在机械臂的末端手腕部，车体的顶板上安装有自动开合车盖，打包机构安装在车体内，车体内还安装有中央处理器和电源组件，车体上还设置有人机交互模块，电源组件分别与行走机构、机械臂、夹持机构、打包机构、自动开合车盖、中央处理器和人机交互模块电性连接，中央处理器分别与行走机构、机械臂、夹持机构、打包机构、自动开合车盖和人机交互模块信号连接。
2.根据权利要求1所述的自动购物机器人，其特征在于：夹持机构包括夹持外壳，夹持外壳沿前后方向设置，夹持外壳的后端固定安装在机械臂的末端手腕部，在夹持外壳的顶部固定安装有识别商品的图像识别监控摄像头，夹持外壳的前端中部一体成型有管柱，管柱的外圆周左右两侧部分别铰接安装有两根径向对称且沿前后方向设置的第一夹紧臂，管柱的前端同轴转动安装有旋转环，旋转环的外圆周上下两侧部分别铰接安装有两根径向对称且沿前后方向设置的第二夹紧臂，第一夹紧臂和第二夹紧臂的前端均固定安
3.根据权利要求2所述的自动购物机器人，其特征在于：旋转动力组件包括第一伺服减速电机，第一伺服减速电机固定安装在夹持外壳内顶部前侧，旋转环的后端内边缘一体成型有同轴贯穿管柱的轴套，轴套的后端伸入到夹持外壳内前端部，轴套的后端部外圆周一体成型设有第一从动齿轮，轴套的前端部套装有嵌设在管柱的前端口内部的第一滚动轴承，第一伺服减速电机的前端电机轴上固定安装有与第一从动齿轮啮合传动连接的第一主动齿轮，电源组件与第一伺服减速电机电性连接，中央处理器与第一伺服减速电机信号连接。
4.根据权利要求3所述的自动购物机器人，其特征在于：第一前后往复动力组件包括第二伺服减速电机和第一丝杠，第二伺服减速电机固定安装在夹持外壳内顶部后侧，第一丝杠沿前后方向同轴设置在夹持外壳中，第一丝杠的中心沿轴向开设有通孔，第一丝杠的后端转动安装在夹持外壳的后端中心处，第一丝杠的前端与轴套的后端前后对应且之间具有安装空间，第一丝杠的后端部固定套装有第二从动齿轮，第二伺服减速电机的后端电机轴上固定安装有与第二从动齿轮啮合传动连接的第二主动齿轮，第一丝杠上螺纹安装有第一螺母副，夹持外壳的左侧板中部和右侧板中部均沿前后方向开设有导向长孔，左侧的导向长孔与左侧的第一夹紧臂前后对应，右侧的导向长孔与右侧的第一夹紧臂前后对应，第一螺母副的左侧部与左侧的第一夹紧臂之间以及第一螺母副的右侧部与右侧的第一夹紧臂之间均铰接有一根第一连杆，左侧的第一连杆对应贯穿滑动连接在左侧的导向长孔中，右侧的第一连杆对应贯穿滑动连接在右侧的导向长孔中。
5.根据权利要求4所述的自动购物机器人，其特征在于：第二前后往复动力组件包括第三伺服减速电机和第二丝杠，第三伺服减速电机固定安装在夹持外壳内底部前侧，第二丝杠同轴设置在通孔中，第二丝杠的前端同轴一体成型有贯穿滑动连接在轴套和旋转环的推拉杆，推拉杆的直径大于第二丝杠的直径，第二丝杠的前端部螺纹安装有位于安装空间中的第三从动齿轮，第三伺服减速电机的前端电机轴上固定安装在与第三从动齿轮啮合传动连接的第三主动齿轮，第一丝杠的前端口内部和轴套的后端口内部均嵌设有套在第二丝杠外部的第二滚动轴承，第三从动齿轮的前端和后端中部均一体成型有圆环凸起，前侧的圆环凸起顶压前侧的第二滚动轴承，后侧的圆环凸起顶压后侧的第二滚动轴承，推拉杆的前端伸出旋转环的前端并与两根第二夹紧臂之间均铰接有一根第二连杆，电源组件分别与第二伺服减速电机和第三伺服减速电机电性连接，中央处理器分别与第二伺服减速电机和第三伺服减速电机信号连接。
6.根据权利要求2所述的自动购物机器人，其特征在于：第一夹紧臂和第二夹紧臂均为弯折角呈钝角的V型杆，第一夹紧臂和第二夹紧臂的前半段均向内弯折。
7.根据权利要求1所述的自动购物机器人，其特征在于：打包机构包括前筒轴架、后筒轴架、前移动架、后移动架、前压塑板、后压塑板、左立柱和右立柱，前筒轴架和后筒轴架均...
【技术特征摘要】
1.一种自动购物机器人，其特征在于：包括底盘、车体、机械臂、夹持机构和打包机构，底盘上安装有行走机构，车体为箱体结构，车体固定安装在底盘上部，机械臂安装在车体的后上侧部或前上侧部，夹持机构安装在机械臂的末端手腕部，车体的顶板上安装有自动开合车盖，打包机构安装在车体内，车体内还安装有中央处理器和电源组件，车体上还设置有人机交互模块，电源组件分别与行走机构、机械臂、夹持机构、打包机构、自动开合车盖、中央处理器和人机交互模块电性连接，中央处理器分别与行走机构、机械臂、夹持机构、打包机构、自动开合车盖和人机交互模块信号连接。
2.根据权利要求1所述的自动购物机器人，其特征在于：夹持机构包括夹持外壳，夹持外壳沿前后方向设置，夹持外壳的后端固定安装在机械臂的末端手腕部，在夹持外壳的顶部固定安装有识别商品的图像识别监控摄像头，夹持外壳的前端中部一体成型有管柱，管柱的外圆周左右两侧部分别铰接安装有两根径向对称且沿前后方向设置的第一夹紧臂，管柱的前端同轴转动安装有旋转环，旋转环的外圆周上下两侧部分别铰接安装有两根径向对称且沿前后方向设置的第二夹紧臂，第一夹紧臂和第二夹紧臂的前端均固定安装有夹紧块，夹紧块的内侧面均布设有矩形齿，第一夹紧块的内侧面中部开设有v型槽，夹持外壳内安装有旋转动力组件、第一前后往复动力组件和第二前后往复动力组件，旋转动力组件与旋转环连接并驱动旋转环转动，第一前后往复动力组件与两根第一夹紧臂连接并驱动两根第一夹紧臂开合，第二前后往复动力组件与两根第二夹紧臂连接并驱动两根第二夹紧臂开合，电源组件分别与图像识别监控摄像头、旋转动力组件、第一前后往复动力组件和第二前后往复动力组件电性连接，中央处理器分别与图像识别监控摄像头、旋转动力组件、第一前后往复动力组件和第二前后往复动力组件信号连接。
3.根据权利要求2所述的自动购物机器人，其特征在于：旋转动力组件包括第一伺服减速电机，第一伺服减速电机固定安装在夹持外壳内顶部前侧，旋转环的后端内边缘一体成型有同轴贯穿管柱的轴套，轴套的后端伸入到夹持外壳内前端部，轴套的后端部外圆周一体成型设有第一从动齿轮，轴套的前端部套装有嵌设在管柱的前端口内部的第一滚动轴承，第一伺服减速电机的前端电机轴上固定安装有与第一从动齿轮啮合传动连接的第一主动齿轮，电源组件与第一伺服减速电机电性连接，中央处理器与第一伺服减速电机信号连接。
4.根据权利要求3所述的自动购物机器人，其特征在于：第一前后往复动力组件包括第二伺服减速电机和第一丝杠，第二伺服减速电机固定安装在夹持外壳内顶部后侧，第一丝杠沿前后方向同轴设置在夹持外壳中，第一丝杠的中心沿轴向开设有通孔，第一丝杠的后端转动安装在夹持外壳的后端中心处，第一丝杠的前端与轴套的后端前后对应且之间具有安装空间，第一丝杠的后端部固定套装有第二从动齿轮，第二伺服减速电机的后端电机轴上固定安装有与第二从动齿轮啮合传动连接的第二主动齿轮，第一丝杠上螺纹安装有第一螺母副，夹持外壳的左侧板中部和右侧板中部均沿前后方向开设有导向长孔，左侧的导向长孔与左侧的第一夹紧臂前后对应，右侧的导向长孔与右侧的第一夹紧臂前后对应，第一螺母副的左侧部与左侧的第一夹紧臂之间以及第一螺母副的右侧部与右侧的第一夹紧臂之间均铰接有一根第一连杆，左侧的第一连杆对应贯穿滑动连接在左侧的导向长孔中，右侧的第一连杆对应贯穿滑动连接在右侧的导向长孔中。
5.根据权利要求4所述的自动购物机器人，其特征在于：第二前后往复动力组件包括第三伺服减速电机和第二丝杠，第三伺服减速电机固定安装在夹持外壳内底部前侧，第二丝杠同轴设置在通孔中，第二丝杠的前端同轴一体成型有贯穿滑动连接在轴套和旋转环的推拉杆，推拉杆的直径大于第二丝杠的直径，第二丝杠的前端部螺纹安装有位于安装空间中的第三从动齿轮，第三伺服减速电机的前端电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：王波，李明凯，马永恩，李啸，吕文超，孔艳丽，
申请(专利权)人：黄河科技学院，
类型：发明
国别省市：
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