本申请涉及机器人技术领域，公开了一种双足机器人的腿结构、人形机器人、机器人，包括：大腿，大腿下端具有第一铰接端；小腿，小腿包括左半腿及右半腿，左半腿及右半腿通过在竖直方向上拼接形成小腿，左半腿上端设有第一轴承卡位，左半腿下端设有第二轴承卡位，右半腿上端设有第三轴承卡位，右半腿下端设有第四轴承卡位；足，足上端具有第二铰接端；及四个轴承；其中，大腿、小腿及足均是可以独立拆卸的，进而可以快捷完成大腿、小腿、足的组装和拆卸，提高了结构拆装维护的效率。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，具体地说，涉及一种双足机器人的腿结构、人形机器人、机器人。
技术介绍
1、在机器人技术中，双足机器人为模拟人类用两条腿走路的机器人，比一般移动机器人灵活性强，机动性好。其中，下肢结构是双足机器人的主要组成结构，常包括大腿、小腿、足及相应的连接部件和驱动元件，在双足机器人工作行走时，整个下肢视为多连杆机构，大腿、小腿与足均可进行相对转动，通过各部分的配合运动，可利用重力、蹬脚推动重心等方式控制姿态稳定性的同时进行前移，进而实现仿人形双足行走。
2、其中，连接部件和驱动元件常通过装配的方式安装连接在大腿、小腿或足上，而为提高大腿、小腿及足的强度，大腿、小腿与足一般将设置为一体成型结构，以提升整体结构强度。
3、但是，为实现整体结构的运作需求，需在大腿、小腿及足的结构上设置对应的连接部件和驱动元件的安装连接位置，然而一体成型结构的安装连接位置加工困难，且各部件之间的装配和拆卸不易，存在拆装维护效率低的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种双足机器人的腿结构、人形机器人、机器人，旨在解决相关技术中双足机器人下肢结构拆装不易的问题。
2、在一个方案中，双足机器人的腿结构，包括：
3、大腿，大腿下端具有第一铰接端；
4、小腿，小腿包括左半腿及右半腿，左半腿及右半腿通过在水平方向上拼接形成小腿，左半腿上端设有第一轴承卡位，左半腿下端设有第二轴承卡位，右半腿上端设有第三轴承卡位，右半腿下端设有第四轴承卡位；
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p>5、足，足上端具有第二铰接端；及四个轴承；6、其中，四个轴承分别嵌设于第一轴承卡位、第二轴承卡位、第三轴承卡位及第四轴承卡位之内，第一铰接端分别与第一轴承卡位及第三轴承卡位之内的轴承内环嵌套设置，第二铰接端分别与第二轴承卡位及第四轴承卡位之内的轴承内环嵌套设置，左半腿与右半腿通过紧固件或固定结构固定，使大腿与小腿相对可转动地铰接，使小腿与足相对可转动地铰接。
7、在一个可选方案中，四个轴承均为圆锥推力滚子轴承，第一轴承卡位与第三轴承卡位之内的轴承的锥尖方向相对或相背设置，第二轴承卡位与第四轴承卡位之内的轴承的锥尖方向相对或相背设置。
8、在一个可选方案中，双足机器人的腿结构还包括：
9、小腿摇杆轴；
10、小腿关节模组；及
11、小腿传动组件，包括小腿曲柄及小腿摇杆；
12、其中，小腿摇杆轴设置于小腿之上，并位于第一轴承卡位及第三轴承卡位之下，小腿关节模组设置于大腿之上，小腿关节模组与小腿曲柄固定连接，小腿曲柄与小腿摇杆铰接，小腿摇杆的另一端与小腿摇杆轴铰接，小腿关节模组能够驱动小腿曲柄转动，进而驱动小腿摇杆运动，从而带动小腿相对于大腿与小腿的铰接点前后摆动。
13、在一个可选方案中，双足机器人的腿结构还包括：
14、足摇杆轴；
15、足关节模组；及
16、足传动组件，包括足曲柄及足摇杆；
17、其中，足摇杆轴设置于足之上，并位于第二轴承卡位及第四轴承卡位之下，足关节模组设置于小腿之上，且位于小腿摇杆轴之下，足关节模组与足曲柄固定连接，足曲柄与足摇杆铰接，足摇杆的另一端与足摇杆轴铰接，足关节模组能够驱动足曲柄转动，进而驱动足摇杆运动，进而带动足相对于小腿与足的铰接点前后摆动。
18、在一个可选方案中，双足机器人的腿结构还包括：
19、左半腿构造有第一嵌设腔，第一嵌设腔位置临近于第一轴承卡位设置，右半腿构造有第二嵌设腔，第二嵌设腔临近于第三轴承卡位设置；
20、第一嵌设腔和第二嵌设腔分别构造有用于对位固定的环状延伸部和环状凹槽，环状延伸部嵌入环状凹槽设置；
21、第一嵌设腔与第二嵌设腔对位设置并形成足关节固定腔，足关节模组至少部分嵌入足关节固定腔设置。
22、在一个可选方案中，左半腿构造有左贴合面，左贴合面大致呈一顺延竖直方向构造的平面；
23、右半腿构造有右贴合面，右贴合面大致呈一顺延竖直方向构造的平面；
24、左贴合面和右贴合面贴合设置。
25、在一个可选方案中，双足机器人的腿结构还包括至少一个大致呈三角形的减重孔，减重孔构造于小腿之上，且位于足关节固定腔之下、第二轴承卡位及第四轴承卡位之上。
26、在一个可选方案中，临近第一轴承卡位和/或第三轴承卡位处设置有第一限位结构，当小腿运动至限位位置时，通过大腿与第一限位结构抵接限位；
27、临近第二轴承卡位和/或第四轴承卡位处设置有第二限位结构，当足转动至限位位置时，通过足与第二限位结构抵接限位。
28、在一个可选方案中，提供了一种人形机器人，包括前述方案的腿结构。
29、在一个可选方案中，提供一种机器人，包括前述方案的腿结构。
30、本申请的有益效果：
31、本申请将小腿设置为可拼接的左半腿和右半腿，在大腿和足上对应设置与小腿安装连接的第一铰接端和第二铰接端，并且在左半腿和右半腿上设置嵌套轴承的轴承卡位，进而通过对小腿的左半腿与右半腿进行拆装，即可完成大腿、小腿、足与轴承之间的安装和拆卸，提高了腿结构生产和应用过程中的拆装维护效率。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.双足机器人的腿结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，
9.一种人形机器人，其特征在于，包括：如权利要求1~8任一项所述的双足机器人的腿结构作为腿结构。
10.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求1~8任一项所述的双足机器人的腿结构作为腿结构。
【技术特征摘要】
1.双足机器人的腿结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的双足机器人的腿结构，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的双足机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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