本发明专利技术涉及异源点云配准领域，具体公开一种电力设备异源点云配准方法及系统，对点云进行面检测，获得点云包含的所有特征面；点云包括源点云和目标点云，特征面包括平面和/或曲面；使用神经网络对点云的所有特征面进行特征提取，获得各个特征面的描述子；根据描述子将源点云的特征面与目标点云的特征面进行匹配，获得源点云各个特征面与目标点云的各个特征面的匹配关系；每个特征面匹配关系获得一组匹配点集；基于各个匹配点集对点云进行粗配准和精配准。本发明专利技术检测点云特征面，对特征面进行描述，相对于单独描述各个特征点，其鲁棒性更强，精度更高，同时使用神经网络提取特征，相对于人工设计特征，其特征提取更全面和有效。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及异源点云配准领域，具体涉及一种电力设备异源点云配准方法及系统。
技术介绍
1、基于三维点云对电力设备进行状态评估与故障诊断已成为当前电网重点发展方向，获取电力设备的三维信息是非常必要的，但是单个传感器因为遮挡问题往往采集不到电力设备的全部信息，更多的是需要多传感器配合来实现3d信息采集，然后融合多个传感器的信息得到目标3d信息。其中，异源点云配准技术是其关键环节。
2、当前，点云配准的流程分为特征点检测、特征点描述、特征点匹配、点云粗配准、点云精配准的步骤。特征点对的检测匹配精度决定了最终点云配准的精度，目前特征匹配依赖于点的邻域特征，容易造成误匹配，鲁棒性低。且描述子采用人工设计的特征，无法完全的描述检测点的特征。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供一种电力设备异源点云配准方法及系统，检测点云特征面，对特征面进行描述，相对于单独描述各个特征点，其鲁棒性更强，精度更高，同时使用神经网络提取特征，相对于人工设计特征，其特征提取更全面和有效。
>2、第一方面，本专本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电力设备异源点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电力设备异源点云配准方法，其特征在于，对点云进行面检测，获得点云的所有特征面，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的电力设备异源点云配准方法，其特征在于，使用递归方法将初始特征面周围的满足初始特征面方程的点加入到初始特征面，所有加入的点与当前点集构成最终的特征面，具体包括：
4.根据权利要求2或3所述的电力设备异源点云配准方法，其特征在于，标准类型面包括平面、抛物柱面、圆柱面、马鞍面、圆锥面。
5.根据权利要求1-3任一项所述的电力设备异源点云配准方...
【技术特征摘要】
1.一种电力设备异源点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电力设备异源点云配准方法，其特征在于，对点云进行面检测，获得点云的所有特征面，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的电力设备异源点云配准方法，其特征在于，使用递归方法将初始特征面周围的满足初始特征面方程的点加入到初始特征面，所有加入的点与当前点集构成最终的特征面，具体包括：
4.根据权利要求2或3所述的电力设备异源点云配准方法，其特征在于，标准类型面包括平面、抛物柱面、圆柱面、马鞍面、圆锥面。
5.根据权利要求1-3任一项所述的电力设备异源点云配准方法，其特征在于，使用神经网络对点云的所有特征面进行特征提取，具体包括：
6.根据权利要求1-3任...
【专利技术属性】
技术研发人员：王恒，李金林，文雷，姚广耀，王冠华，牛健飞，耿风慧，穆明亮，谭洪强，郭广乾，李昊敏，黄涛，支增辉，刘韩奇，任军，于增志，李守正，王彩芝，邵选英，杨铠帆，王慧，董鹏程，田茂祥，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司滨州供电公司，
类型：发明
国别省市：
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