【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，尤其涉及自动驾驶、计算机视觉等，具体涉及车辆行驶状态的确定方法、目标检测模型训练方法及装置。
技术介绍
1、在自动驾驶技术中，准确识别道路中各种车辆的行驶状态是自动驾驶车辆作出准确驾驶策略的关键。
2、非刚体车辆是指铰链式货车或者公交车。非刚体车辆在转向行驶时，车头与车身之间呈现折叠状态，即车头和车身的行驶方向不同，对确定非刚体车辆的行驶状态造成一定的困难。因此，亟需一种可以准确确定非刚体车辆行驶状态的方法。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车辆行驶状态的确定方法、目标检测模型训练方法及装置。
2、根据本公开的一方面，提供了一种车辆行驶状态的确定方法，包括：提取目标车辆的点云数据的点云特征，其中，目标车辆在转向行驶时目标车辆的车头的行驶方向与目标车辆的车身的行驶方向不同；对点云特征进行检测，得到车头的位置区域和车身的位置区域；根据车头的位置区域和车身的位置区域，得到车头的行驶方向与车身的行驶方向之间的角度；以及根据角度，确定目标车辆的行驶状态。
3、根本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶状态的确定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述点云特征进行检测，得到所述车头的位置区域和所述车身的位置区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车头的位置区域，从多个预定车体检测框中确定与所述车头的位置区域对应的目标车体检测框，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于多个预定车头检测框，对所述多个预定车头检测框内的点云特征进行车头检测，得到所述车头的位置区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一偏移信息、所述多个预定车头检测框...
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶状态的确定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述点云特征进行检测，得到所述车头的位置区域和所述车身的位置区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车头的位置区域，从多个预定车体检测框中确定与所述车头的位置区域对应的目标车体检测框，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于多个预定车头检测框，对所述多个预定车头检测框内的点云特征进行车头检测，得到所述车头的位置区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一偏移信息、所述多个预定车头检测框和所述第一匹配概率，得到所述车头的位置区域，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于多个预定车体检测框，对所述多个预定车体检测框内的点云特征进行检测，得到多个候选车身的位置区域，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第二偏移信息、所述多个预定车体检测框和所述第二匹配概率，得到所述多个候选车身的位置区域，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车头的位置区域和所述车身的位置区域，得到所述车头的行驶方向与所述车身的行驶方向之间的角度，包括：
9.一种目标检测模型的训练方法，所述目标检测模型包括提取模块和检测模块，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述检测模块包括：车头检测子模块、车身检测子模块和车体检测子模块；所述利用检测模块，对所述样本点云特征进行检测，得到所述样本...
【专利技术属性】
技术研发人员：段凯文，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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