【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，尤其涉及自动驾驶、计算机视觉等，具体涉及车辆行驶状态的确定方法、目标检测模型训练方法及装置。
技术介绍
1、在自动驾驶技术中，准确识别道路中各种车辆的行驶状态是自动驾驶车辆作出准确驾驶策略的关键。
2、非刚体车辆是指铰链式货车或者公交车。非刚体车辆在转向行驶时，车头与车身之间呈现折叠状态，即车头和车身的行驶方向不同，对确定非刚体车辆的行驶状态造成一定的困难。因此，亟需一种可以准确确定非刚体车辆行驶状态的方法。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车辆行驶状态的确定方法、目标检测模型训练方法及装置。
2、根据本公开的一方面，提供了一种车辆行驶状态的确定方法，包括：提取目标车辆的点云数据的点云特征，其中，目标车辆在转向行驶时目标车辆的车头的行驶方向与目标车辆的车身的行驶方向不同；对点云特征进行检测，得到车头的位置区域和车身的位置区域；根据车头的位置区域和车身的位置区域，得到车头的行驶方向与车身的行驶方向之间的角度；以及根据角度，确定目标车辆的行驶状态。
3、根据本公开的另一方面，提供了一种目标检测模型的训练方法，目标检测模型包括提取模块和检测模块。该方法包括：利用提取模块，提取样本车辆的点云数据的样本点云特征，其中，样本车辆在转向行驶时样本车辆的车头的行驶方向与样本车辆的车身的行驶方向不同；利用检测模块，对样本点云特征进行检测，得到样本车辆的车头的位置区域、样本车辆的车身位置区域和样本车辆的车体位置区域；基于目标损失函数，根据样本车
4、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆行驶状态的确定装置，包括：特征提取模块、特征检测模块、获得模块和确定模块。特征提取模块，用于提取目标车辆的点云数据的点云特征，其中，目标车辆在转向行驶时目标车辆的车头的行驶方向与目标车辆的车身的行驶方向不同。特征检测模块，用于对点云特征进行检测，得到车头的位置区域和车身的位置区域。获得模块，用于根据车头的位置区域和车身的位置区域，得到车头的行驶方向与车身的行驶方向之间的角度。确定模块，用于根据角度，确定目标车辆的行驶状态。
5、根据本公开的另一方面，提供了一种目标检测模型的训练装置，包括：该训练装置包括：提取模块、检测模块、损失计算模块和调整模块。提取模块，用于提取样本车辆的点云数据的样本点云特征，其中，样本车辆在转向行驶时样本车辆的车头的行驶方向与样本车辆的车身的行驶方向不同。检测模块，用于对样本点云特征进行检测，得到样本车辆的车头的位置区域、样本车辆的车身位置区域和样本车辆的车体位置区域。损失计算模块，用于基于目标损失函数，根据样本车辆的车头的位置区域、样本车辆的车身位置区域和样本车辆的车体位置区域和样本标签，得到损失值。调整模块，用于基于损失值，调整目标检测模型的模型参数，得到经训练的目标检测模型。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
7、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。
8、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。
9、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆行驶状态的确定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述点云特征进行检测，得到所述车头的位置区域和所述车身的位置区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车头的位置区域，从多个预定车体检测框中确定与所述车头的位置区域对应的目标车体检测框，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于多个预定车头检测框，对所述多个预定车头检测框内的点云特征进行车头检测，得到所述车头的位置区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一偏移信息、所述多个预定车头检测框和所述第一匹配概率，得到所述车头的位置区域，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于多个预定车体检测框，对所述多个预定车体检测框内的点云特征进行检测，得到多个候选车身的位置区域，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第二偏移信息、所述多个预定车体检测框和所述第二匹配概率，得到所述多个候选车身的位置区域，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根
9.一种目标检测模型的训练方法，所述目标检测模型包括提取模块和检测模块，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述检测模块包括：车头检测子模块、车身检测子模块和车体检测子模块；所述利用检测模块，对所述样本点云特征进行检测，得到所述样本车辆的车头的位置区域、所述样本车辆的车身位置区域和所述样本车辆的车体位置区域，包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于所述损失值，调整所述目标检测模型的模型参数，得到经训练的目标检测模型，包括：
12.一种车辆行驶状态的确定装置，包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述特征检测模块包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第一确定子模块包括：
15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述车头检测子模块包括：
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第一获得单元包括：
17.根据权利要求13所述的装置，其中，所述车身检测子模块包括：
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述第二获得单元包括：
19.根据权利要求12所述的装置，其中，所述获得模块包括：
20.一种目标检测模型的训练装置，所述目标检测模型包括提取模块和检测模块，包括：
21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述检测模块包括：
22.根据权利要求20所述的装置，其中，所述调整模块包括：
23.一种电子设备，包括：
24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶状态的确定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述点云特征进行检测，得到所述车头的位置区域和所述车身的位置区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车头的位置区域，从多个预定车体检测框中确定与所述车头的位置区域对应的目标车体检测框，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于多个预定车头检测框，对所述多个预定车头检测框内的点云特征进行车头检测，得到所述车头的位置区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一偏移信息、所述多个预定车头检测框和所述第一匹配概率，得到所述车头的位置区域，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于多个预定车体检测框，对所述多个预定车体检测框内的点云特征进行检测，得到多个候选车身的位置区域，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第二偏移信息、所述多个预定车体检测框和所述第二匹配概率，得到所述多个候选车身的位置区域，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车头的位置区域和所述车身的位置区域，得到所述车头的行驶方向与所述车身的行驶方向之间的角度，包括：
9.一种目标检测模型的训练方法，所述目标检测模型包括提取模块和检测模块，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述检测模块包括：车头检测子模块、车身检测子模块和车体检测子模块；所述利用检测模块，对所述样本点云特征进行检测，得到所述样本...
【专利技术属性】
技术研发人员：段凯文，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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