【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动泊车领域，尤其涉及一种障碍物跟踪防抖方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、泊车系统在整个功能激活过程中，会通过视觉传感器对周边的障碍物的接地脚点进行识别和坐标计算，受障碍物与相机的视角不同、视觉传感器畸变、相机内外参标定精度及ai算法性能的影响，提取出障碍物接地脚点识别不准，坐标会出现跳动的问题。传统的车位融合方法对障碍物进行跟踪无法解决，障碍物脚点跳变引起障碍物外包围框忽大忽小及旋转的问题。因此，如何提升障碍物数据的精度和稳定性成为一个亟待解决的问题。
2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供了一种障碍物跟踪防抖方法、系统、设备及存储介质，旨在解决如何提升障碍物数据的精度和稳定性的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种障碍物跟踪防抖方法，所述障碍物跟踪防抖方法包括：
3、通过当前车辆安装的多个相机采集第一周围环境图像和第二周围环
【技术保护点】
1.一种障碍物跟踪防抖方法，其特征在于，所述障碍物跟踪防抖方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据障碍物类型和所述第一障碍物脚点坐标计算第一障碍物外包围框坐标的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物框边类型和所述障碍物脚点中心点坐标计算第一障碍物外包围框坐标的步骤，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一障碍物外包围框坐标和所述第二障碍物外包围框坐标进行均值计算，获得障碍物外包围框融合坐标的步骤，包括：
5.如权利要求4任一项所...
【技术特征摘要】
1.一种障碍物跟踪防抖方法，其特征在于，所述障碍物跟踪防抖方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据障碍物类型和所述第一障碍物脚点坐标计算第一障碍物外包围框坐标的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物框边类型和所述障碍物脚点中心点坐标计算第一障碍物外包围框坐标的步骤，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一障碍物外包围框坐标和所述第二障碍物外包围框坐标进行均值计算，获得障碍物外包围框融合坐标的步骤，包括：
5.如权利要求4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述iou预测值和所述障碍物中心点距离对所述第一障碍物外包围框坐标和所述第二障碍物外包围框坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：李森林，雷星，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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