【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种基于车道线的路边障碍物过滤方法及系统。
技术介绍
1、自动驾驶汽车是汽车电子、智能控制以及互联网等技术发展融合的产物，其原理为自动驾驶系统利用感知与定位系统，获取车辆自身方位以及外界环境信息，经过计算系统分析信息、做出决策，控制执行系统实现车辆加速、减速或转向，从而在无需驾驶员介入的情况下，完成自动驾驶。
2、在自动驾驶技术日益成熟的同时，对于在自动驾驶过程中会出现的一些问题也要进行考虑，例如自动驾驶的感知任务，即自动驾驶过程中通过车辆本身的传感器等装置识别周围障碍物，从而自动驾驶车辆可以针对识别出的障碍物进行躲避，或者进行临时等待等，这样才可以更好的应用自动驾驶技术。
3、一般在自动驾驶过程中在识别周围障碍物时，可能会存在一些介于动态和静态之间的障碍物，例如绿植，其在有风的时候可能是动态的，其他时候可能是静态的，且目前大多的感知技术只是单单利用传统的传感器、前视相机、或毫米波雷达的原始数据进行障碍物分析，但是现有的故障分析技术无法达到理想效果。
4、例如，前视相机通过...
【技术保护点】
1.一种基于车道线的路边障碍物过滤方法，其特征在于，所述基于车道线的路边障碍物过滤方法包括：
2.如权利要求1所述的基于车道线的路边障碍物过滤方法，其特征在于，所述障碍物信息采集装置包括前视相机和毫米波雷达。
3.如权利要求1所述的基于车道线的路边障碍物过滤方法，其特征在于，所述车道线包括由左至右依次设置的左左车道线、左车道线、右车道线、以及右右车道线；
4.如权利要求3所述的基于车道线的路边障碍物过滤方法，其特征在于，所述根据车道线数据生成位于左右车道线对称中心的道路中心线，具体包括如下步骤：
5.如权利要求3所述的基...
【技术特征摘要】
1.一种基于车道线的路边障碍物过滤方法，其特征在于，所述基于车道线的路边障碍物过滤方法包括：
2.如权利要求1所述的基于车道线的路边障碍物过滤方法，其特征在于，所述障碍物信息采集装置包括前视相机和毫米波雷达。
3.如权利要求1所述的基于车道线的路边障碍物过滤方法，其特征在于，所述车道线包括由左至右依次设置的左左车道线、左车道线、右车道线、以及右右车道线；
4.如权利要求3所述的基于车道线的路边障碍物过滤方法，其特征在于，所述根据车道线数据生成位于左右车道线对称中心的道路中心线，具体包括如下步骤：
5.如权利要求3所述的基于车道线的路边障碍物过滤方法，其特征在于，所述基于所述frenet坐标系、车道线数据、以及障碍物数据进行处理，得...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏瑶，李维龙，钟之莹，刘潇，李美艺，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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