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一种基于车道线的路边障碍物过滤方法及系统，属于自动驾驶技术领域，包括根据车道线数据生成道路中心线，以道路中心线作为主参考线构建Frenet坐标系；基于所述Frenet坐标系、车道线数据、以及障碍物数据进行处理得到在Frenet坐标系下障碍物...
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