【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多机悬吊，特别涉及一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法。
技术介绍
1、多机悬吊系统中吊机、绳索、被吊运物和障碍物两两之间都有可能发生碰撞，系统又物理连接成一个整体，同时绳索具有矢量特性，使得其避障规划问题和传统单质点避障规划完全不同。多机悬吊系统具有逆运动学多解性和力-位空间重合性，需要求解得到最优或可行运动轨迹；
2、多机悬吊系统由于其欠约束性、绳索单向拉力特性、多输入多输出特性和多绳索矢量多刚体特征，使得该类系统的动力学求解和运动规划问题极其复杂。
技术实现思路
1、为了至少解决或部分解决上述问题，提供一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法。
2、为了达到上述目的，本专利技术提供了如下的技术方案：
3、本专利技术一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，包括以下步骤：
4、由轨迹规划器产生一条无碰撞可行的轨迹，再对其进行修正并采用立方螺线进行光滑，同时根据机器人的运动学约束和动力学约束，对规划的轨迹进行跟踪，同时对被吊运物的位移和姿态...
【技术保护点】
1.一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划器通过深度学习算法进行训练，所述深度学习算法包括关系增强分支和知识图谱分支，所述知识图谱分支包括动力学耦合特性分支、绳索矢量约束分支、轨迹一致性分支和复杂环境下的避障规划分支。
3.根据权利要求2所述的一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，其特征在于，所述动力学耦合特性分支根据吊运空间内无障碍的情况，被吊运物任务轨迹求解每个吊机的运动轨迹、绳长和拉力的变化规律。
4.根据权利要求2所述...
【技术特征摘要】
1.一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划器通过深度学习算法进行训练，所述深度学习算法包括关系增强分支和知识图谱分支，所述知识图谱分支包括动力学耦合特性分支、绳索矢量约束分支、轨迹一致性分支和复杂环境下的避障规划分支。
3.根据权利要求2所述的一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，其特征在于，所述动力学耦合特性分支根据吊运空间内无障碍的情况，被吊运物任务轨迹求解每个吊机的运动轨迹、绳长和拉力的变化规律。
4.根据权利要求2所述的一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，其特征在于，所述绳索矢量约束分支根据被吊运物在吊运空间无碰撞区域的运动轨迹，利用系统的运动学和动力学方程得到绳索和吊机的期望轨迹。
5.根据权利要求2所述的一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵祥堂，赵志刚，苏程，孟佳东，祁常君，
申请(专利权)人：兰州交通大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。