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本发明公开了一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，包括以下步骤：由轨迹规划器产生一条无碰撞可行的轨迹，再对其进行修正并采用立方螺线进行光滑，同时根据机器人的运动学约束和动力学约束，对规划的轨迹进行跟踪，同时对被吊运物的位移和姿态进行反馈监测，...
该专利属于兰州交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过兰州交通大学授权不得商用。

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