【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于利用管理系统对场地上的车辆进行检查的方法以及用于执行该方法的检查系统。
技术介绍
1、与在所有车辆，尤其是商用车辆情况下一样，在自主运行的车辆的情况下也必须进行发车检验。在此，须对记有车辆的在每次发车前都必须检验其工作正常的某些功能的检验表进行逐项处理，还要检验车辆是否可以在没有任何风险的情况下发车，也就是说例如车辆旁或车辆之下是否已经没有人或物体。由于在自主车辆的情况下，并不总能为这种检验提供驾驶员或检验员，因此会调用自主车辆上现有的车辆环境感测设备，也会调用安装在外部的检验设备的传感器，这方面例如在de 10 2020 007 456 a1中已述。由此于是可以以相应的方式进行检验。然而，在人工运行的车辆的情况下也可以调用经由车辆环境感测设备进行的发车检验。
2、然而，有些位置却可能很难实现周围环境检测以进行检验，例如车辆之下，例如在是加长的车辆组合的情况下。虽然提供了在车辆之下安装摄像头或传感器的一些建议，如de 10 2017 115 582 a1和de 10 2020 001 198 a1中所述，但由于这些摄像头或传感器更容易被弄脏，使得必须对它们经常进行清洁。此外，即使利用两个摄像头也可能很难检测到车辆的、例如车辆组合的整个下方区域，这是因为这两个摄像头是不动地装配在车身上的。
3、此外，已知有静态的系统，以便从下方获知车辆的状态，例如在wo 06/059998 a1、us 2006170768 a1、us 2008211914 a1、us 2010238290 a1、us
4、在现有技术中还已知有其中可以通过无人机进行车辆检查的方法，例如在us2019266715 a1或us 10825097 b中已述。为此，借助飞行的无人机在车辆周围飞行，并确认划痕和凹痕，其中，无人机也可以在车辆之下飞行或行进。在此，并未设置对发车检验的用途，而只是设置对轮胎、车底或排气系统的检查。此外，无人机的运行伴有高能耗，这是因为该无人机必须持久地保持在空中。因此，这种无人机在未被充满电的情况下的使用时长是有限的。
技术实现思路
1、本专利技术的任务是，说明一种用于利用管理系统对场地上的车辆进行检查的方法，该方法使用简单的器件且在无需改装待检验的车辆的情况下就能够实现可靠地得出车辆是否被妨碍的结论。该任务还说明了一种相应的检查系统。
2、该任务通过根据独立权利要求的方法以及检查系统来解决。从属权利要求说明了优选的改进方案。
3、根据本专利技术，因此设置了一种用于优选在发车检验的范围内利用管理系统(管控系统)对场地(如港口场地、停车场、加油站、仓库)上的车辆进行检查的方法，其中，管理系统被构造成借助至少一种管理功能来协调，也就是说控制和/或监控和/或指挥场地上的车辆，
4、其中，管理系统还被构造成控制检查车，优选以无线方式控制，其中，检查车配备具有至少一个传感器的传感器系统，用以依赖于由至少一个传感器检测到的周围环境来输出传感器信号，所述方法至少具有以下步骤：
5、-获知场地上是否有至少一个车辆打算发车离开停车位；
6、-通过管理系统产生至少一个控制指令，并将至少一个控制指令传输给检查车，使该检查车沿着检查路径向打算发车的车辆的停放定位或停车位运动；
7、-在至少一个传感器的检测范围至少局部地对准车辆之下的下方区域和/或对准车辆期间，通过检查车中的传感器系统检测在车辆的停车位处该检查车周围的周围环境；并且
8、-为了执行发车检验，依赖于由传感器系统产生的传感器信号获知是否存在阻碍或可能阻止车辆发车的障碍原因。
9、根据本专利技术，还设置有由管理系统和能由管理系统控制的检查车构成的检查组件，其中，管理系统具有相应的管理控制部，从而可以利用检查组件实施根据本专利技术的方法。
10、因此有利的是，调用了移动式的检查车(参见遥控车)，其通过沿检查路径的适当的运动可以利用其传感器有针对性地对车辆之下(即地面与车辆之间)的下方区域的整个部分或至少是相关的部分进行检测，以便之后还可以得出车辆之下是否存在可能危害车辆的安全发车的人和/或物体的结论。然而，经由移动式的检查车也可以检测车辆本身，以便推断出是否存在车辆的功能障碍。然后，根据车辆的会危害车辆安全发车的状态同样可以推断出障碍原因。在此充分利用了车辆位于具有管理系统的场地这一情况，也就是说在此已经发生了某些管理功能，而通过检查车的运行可以以有利的方式扩展这些管理功能。
11、因此，优选假定，给管理系统的场地配属有检查车和/或检查车只可以在管理系统的场地上运动。因此，检查车可以很容易地被接入到管理系统中用以扩展功能，并在此还与在各自的场地上的运营相协调。优选地，在此，在驶过检查路径时，由管理系统可以通过检查车上的定位检测系统监控检查车的当前定位，从而就有可能在检查车与管理系统之间进行有针对性的协调。
12、此外优选设置的是，优选经由无线通信系统，将由检查车的传感器系统产生的并表征了在停车位处检查车周围的周围环境的传感器信号传输给管理系统，并在管理系统中依赖于由传感器系统产生的传感器信号获知是否存在障碍原因阻碍了车辆发车。因此可以在管理系统中进行评估，从而使检查车本身无需提供耗费的计算能力。因此，只需将原始数据或至少经过预处理的数据传输给管理系统，然后管理系统承担了评估中的计算量较大的部分。在此尤其可以设置的是，获知是否存在阻碍车辆发车的障碍原因在管理系统中通过人工方式例如通过远程操作员进行或自动化地通过识别算法或通过图像处理来进行，从而在人工评估的情况下原则上也可以在管理系统中节省计算耗费。
13、此外优选设置的是，检查路径由管理系统事先规定，并且
14、-将检查路径作为控制指令传输到检查车上，或
15、-将控制指令传输给检查车，使检查车驶过事先规定的检查路径。由此给定了更好的可规划性。
16、优选地，在此还可以补充设置的是，检查路径可以由管理系统适应性调整，尤其是依赖于传感器信号适应性调整。例如，如果识别到障碍物或在对场地上的车辆进行规划和协调时发生一些变化，则管理系统可以相应地适应性调整检查路径，从而使检查车规划好的运动随之改变。
17、此外优选可以设置的是，依赖于在场地上是否有一个或多个车辆打算发车离开停车位来规定检查车的检查路径，从而使检查车沿着检查路径依次运动到所有打算发车的车辆的停放定位或停车位，其中，优选还依赖于各自的车辆的规划好的发车时间来规定检查路径。由此可以节省时间，并且不需要本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于利用管理系统(V)对场地(11a、11b)上的车辆(1)进行检查的方法，其中，所述管理系统(V)被构造成借助至少一种管理功能(F)来协调所述场地(11a、11b)上的车辆(1)，其中，所述管理系统(V)还被构造成控制检查车(20)，其中，所述检查车(20)配备具有至少一个传感器(26)的传感器系统(25)，用以依赖于由所述至少一个传感器(26)检测到的周围环境(U)输出传感器信号(S2)，所述方法至少具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优选经由无线通信系统(4)，将由所述检查车(20)的传感器系统(25)产生并表征在停车位(10)处所述检查车(20)周围的周围环境(U)的传感器信号(S2)传输给所述管理系统(V)，并且在所述管理系统(V)中依赖于由所述传感器系统(25)产生的传感器信号(S2)获知是否存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述管理系统(V)中通过人工方式或自动化地通过识别算法(EA)来获知是否存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)。
4.根
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检查路径(IP)能够由所述管理系统(V)尤其是依赖于所述传感器信号(S2)适应性调整。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，依赖于所述场地(11a、11b)上是否有一个或多个车辆(1)打算发车(A)离开停车位(10)来规定所述检查车(20)的检查路径(IP)，从而使所述检查车(20)沿着所述检查路径(IP)依次运动向所有打算发车(A)的车辆(1)的停车位(10)，其中，优选也依赖于各自的车辆(1)的规划的发车时间(tA)来规定所述检查路径(IP)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述检查车(20)具有中央控制部(24)，所述中央控制部依赖于所述至少一个控制指令(B)自动化地驱控所述检查车(20)的驱动系统(21)和/或转向系统(22)。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述中央控制部(24)还依赖于由所述检查车(20)的传感器系统(25)产生的传感器信号(S2)驱控所述检查车(20)的驱动系统(21)和/或转向系统(22)，尤其是依赖于所述传感器信号(S2)适应性调整所述检查车(20)的检查速度(vI)和/或检查路径(IP)。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将所述检查车(20)的检查速度(vI)限制到最大速度(vMax)，其中，所述最大速度(vMax)例如为20km/h，优选为17km/h，特别是14km/h和/或优选依赖于周围环境(U)来规定。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个控制指令(B)以如下方式产生：使得所述检查车(20)在车辆(1)的停车位(10)处以非线性曲线，例如蛇形线(S)行驶。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个控制指令(B)以如下方式产生：使得所述检查车(20)探入车辆(1)之下的下方区域(6)中和/或完全穿行通过车辆(1)之下的下方区域(6)，以便将所述至少一个传感器(26)的检测范围(27)对准车辆(1)之下的下方区域(6)。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述至少一个控制指令(B)以如下方式产生：使得车辆(1)之下的整个下方区域(6)能够被所述传感器系统(25)的传感器(26)检测到。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，当根据由所述检查车(20)的传感器系统(25)产生的传感器信号(S2)获知在车辆(1)的下方区域(6)中有人(30)和/或至少一个从以下项构成的组中选出的物体(40)时，则存在阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)：车辆(1)的车轮(8)下方的轮挡(40a)、车辆(1)的挂车(1b)的支撑(40b)、货物(40c)、钉子(40d)、螺丝(40e)、木板(40f)、托盘(40g)、篷布(40h)、立柱(40i)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，依赖于至少一个从以下项构成的组中选出的状态(Z)获知阻碍车辆(1)发车(A)的障碍原因(G)：照明状态(Z1)、车轮状态(Z2)、车门状态(Z3)、篷布状态(Z4)、装载状态(Z5)、天气状态(Z6)、制动设施状态(Z7)、驱动器状态(Z8)，其中，各自的状态(Z)基于由所述检查车(20)的传感器系统(25)产生的传感器信号(S...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.用于利用管理系统(v)对场地(11a、11b)上的车辆(1)进行检查的方法，其中，所述管理系统(v)被构造成借助至少一种管理功能(f)来协调所述场地(11a、11b)上的车辆(1)，其中，所述管理系统(v)还被构造成控制检查车(20)，其中，所述检查车(20)配备具有至少一个传感器(26)的传感器系统(25)，用以依赖于由所述至少一个传感器(26)检测到的周围环境(u)输出传感器信号(s2)，所述方法至少具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优选经由无线通信系统(4)，将由所述检查车(20)的传感器系统(25)产生并表征在停车位(10)处所述检查车(20)周围的周围环境(u)的传感器信号(s2)传输给所述管理系统(v)，并且在所述管理系统(v)中依赖于由所述传感器系统(25)产生的传感器信号(s2)获知是否存在阻碍车辆(1)发车(a)的障碍原因(g)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述管理系统(v)中通过人工方式或自动化地通过识别算法(ea)来获知是否存在阻碍车辆(1)发车(a)的障碍原因(g)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述检查路径(ip)由所述管理系统(v)事先规定，并且
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检查路径(ip)能够由所述管理系统(v)尤其是依赖于所述传感器信号(s2)适应性调整。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，依赖于所述场地(11a、11b)上是否有一个或多个车辆(1)打算发车(a)离开停车位(10)来规定所述检查车(20)的检查路径(ip)，从而使所述检查车(20)沿着所述检查路径(ip)依次运动向所有打算发车(a)的车辆(1)的停车位(10)，其中，优选也依赖于各自的车辆(1)的规划的发车时间(ta)来规定所述检查路径(ip)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述检查车(20)具有中央控制部(24)，所述中央控制部依赖于所述至少一个控制指令(b)自动化地驱控所述检查车(20)的驱动系统(21)和/或转向系统(22)。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述中央控制部(24)还依赖于由所述检查车(20)的传感器系统(25)产生的传感器信号(s2)驱控所述检查车(20)的驱动系统(21)和/或转向系统(22)，尤其是依赖于所述传感器信号(s2)适应性调整所述检查车(20)的检查速度(vi)和/或检查路径(ip)。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将所述检查车(20)的检查速度(vi)限制到最大速度(vmax)，其中，所述最大速度(vmax)例如为20km/h，优选为17km/h，特别是14km/h和/或优选依赖于周围环境(u)来规定。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个控制指令(b)以如下方式产生：使得所述检查车(20)在车辆(1)的停车位(10)处以非线性曲线，例如蛇形线(s)行驶。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个控制指令(b)以如下方式产生：使得所述检查车(20)探入车辆(1)之下的下方区域(6)中和/或完全穿行通过车辆(1)之下的下方区域(6)，以便将所述至少一个传感器(26)的检测范围(27)对准车辆(1)之下的下方区域(6)。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述至少一个控制指令(b)以如下方式产生：使得车辆(1)之下的整个下方区域(6)能够被所述传感器系统(25)的传感器(26)检测到。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，当根据由所述检查车(20)的传感器系统(25)产生的传感器信号(s2)获知在车辆(1)的下方区域(6)中有人(30)和/或至少一个从以下项构成的组中选出的物体(40)时，则存在阻碍车辆(1)发车(a)的障碍原因(g)：车辆(1)的车轮(8)下方的轮挡(40a)、车辆(1)的挂车(1b)的支撑(40b)、货物(40c)、钉子(40d)、螺丝(40e)、木板(40f)、托盘(40g)、篷布(40h)、立柱(40i)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，依赖于至少一个从以下项构成的组中选出的状态(z)获知阻碍车辆(1)发车(a)的障碍原因(g)：照明状态(z1)、车轮状态(z2)、车门状态(z3...
【专利技术属性】
技术研发人员：托马斯·迪克曼，雅尼克·里克，
申请(专利权)人：采埃孚商用车系统全球有限公司，
类型：发明
国别省市：
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