【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种车灯识别方法、存储介质及智能设备。
技术介绍
1、在对车辆进行自动驾驶控制时通常需要准确识别周围环境中其他车辆的车灯状态，根据其他车辆的车灯状态进行本车自动驾驶控制，以此提高自动驾驶的安全性与可靠性。由于环境中除了其他车辆的车灯以外，还可能存在装饰灯、路灯等各种环境灯，因此需要准确识别出哪些是车灯，再根据这些车灯确定车辆的车灯状态。
2、目前常规的车灯识别方法主要是对车灯进行关键点检测，再将车灯的关键点转换到世界坐标系下得到车灯的识别结果。但是，这种方法很容易将上述环境灯误识别成车灯，从而影响自动驾驶的安全性与可靠性。此外，环境灯通常为不稳定的光源，如果将环境灯误识别成车灯，那么根据这些被误识别的环境灯的灯光，可能会识别出车灯处于频繁闪烁的状态，这不仅会影响自动驾驶的安全性与可靠性，还会给车内人员造成困扰，降低车内人员的用车体验感。
3、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决如何准确识别车灯的技术问题的车灯识别方法、存储介质及智能设备。
2、在第一方面，提供一种车灯识别方法，所述方法包括：
3、对图像进行车灯检测，以获取所述图像中的候选车灯；
4、对所述候选车灯进行匹配，以获取属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯；
5、将所述属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯作为目标车灯；
6
7、在上述车灯识别方法的一个技术方案中，所述对图像进行车灯检测，以获取所述图像中的候选车灯，包括：
8、采用预设的车灯关键点检测网络，对所述图像进行车灯关键点检测，以获取所述图像中的车灯关键点；
9、将所述车灯关键点作为所述候选车灯。
10、在上述车灯识别方法的一个技术方案中，所述对所述候选车灯进行匹配，以获取属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯，包括：
11、针对每一所述车灯关键点，采用所述预设的车灯关键点检测网络，预测与所述车灯关键点属于车辆上预设的同一组车灯的其他车灯关键点的位置；
12、获取位于所述位置处的其他车灯关键点；
13、将所述车灯关键点与所述位置处的其他车灯关键点，作为属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯。
14、在上述车灯识别方法的一个技术方案中，所述对所述候选车灯进行匹配，以获取属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯，包括：
15、针对每一所述车灯关键点，采用所述预设的车灯关键点检测网络，获取所述车灯关键点与其他每一所述车灯关键点之间的特征相似度；
16、根据所述特征相似度，获取与所述车灯关键点属于车辆上预设的同一组车灯的其他车灯关键点；
17、将所述车灯关键点与根据所述特征相似度获取到的所述其他车灯关键点，作为属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯。
18、在上述车灯识别方法的一个技术方案中，所述预设的车灯关键点检测网络通过以下方式得到：
19、获取图像样本及其车灯关键点标注数据；
20、采用所述图像样本及其车灯关键点标注数据，训练得到所述预设的车灯关键点检测网络；
21、其中，所述车灯关键点标注数据包括所述图像样本中各车灯关键点的位置和灯组信息，所述车灯关键点的灯组信息包括与所述车灯关键点属于车辆上预设的同一组车灯的其他车灯关键点的信息。
22、在上述车灯识别方法的一个技术方案中，所述获取并输出所述目标车灯的位置，包括：
23、获取所述目标车灯的位置，并判断所述位置处是否存在车辆；
24、若是，则输出所述目标车灯的位置；
25、若否，则不输出所述目标车灯的位置。
26、在上述车灯识别方法的一个技术方案中，所述图像为车载相机采集到的图像，在判断所述位置处是否存在车辆之前，所述方法还包括：
27、根据所述目标车灯的位置，判断所述目标车灯相对于搭载所述车载相机的车辆而言是否为近距离目标；
28、若是，则继续判断所述位置处是否存在车辆；
29、若否，则直接输出所述目标车灯的位置，并不再判断所述位置处是否存在车辆。
30、在上述车灯识别方法的一个技术方案中，所述判断所述目标车灯相对于搭载所述车载相机的车辆而言是否为近距离目标，包括：
31、获取所述目标车灯与搭载所述车载相机的车辆之间的距离；
32、判断所述距离是否小于或等于设定值；
33、若是，则所述目标车灯是所述近距离目标；
34、若否，则所述目标车灯不是所述近距离目标。
35、在第二方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述车灯识别方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。
36、在第三方面，提供一种智能设备，该智能设备包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述车灯识别方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。
37、本申请上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
38、在实施本申请提供的车灯识别方法的一个技术方案中，可以在对图像进行车灯检测得到候选车灯之后，对候选车灯进行匹配，以获取属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯，将这些属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯作为目标车灯，获取并输出这些目标车灯的位置。车辆上的车灯通常是成组设置的，例如在车头可以设置两个远光灯和两个近光灯，两个远光灯属于同一组车灯，两个近光灯属于同一组车灯。通过获取属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯作为目标车灯，正是利用了上述车灯成组设置的特点，对候选车灯进行筛选，过滤掉实际上可能是环境灯的候选车灯，保证车灯识别的准确性。
39、在实施本申请提供的车灯识别方法的另一个技术方案中，在利得到目标车灯之后，还可以判断目标车灯的位置处是否存在车辆；若是，则表明目标车灯为环境灯的可能性比较低，因而可以输出目标车灯的位置；若否，则表明目标车灯是环境灯的可能性比较高，为了保证车灯识别的准确性，需要将其过滤掉，因而不再输出目标车灯的位置。基于上述实施方案，可以利用车辆检测结果对目标车灯的准确性进行校验，进一步提高车灯识别的准确性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车灯识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对图像进行车灯检测，以获取所述图像中的候选车灯，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述候选车灯进行匹配，以获取属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述候选车灯进行匹配，以获取属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯，包括：
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的车灯关键点检测网络通过以下方式得到：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取并输出所述目标车灯的位置，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述图像为车载相机采集到的图像，在判断所述位置处是否存在车辆之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标车灯相对于搭载所述车载相机的车辆而言是否为近距离目标，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程
10.一种智能设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车灯识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对图像进行车灯检测，以获取所述图像中的候选车灯，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述候选车灯进行匹配，以获取属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述候选车灯进行匹配，以获取属于车辆上预设的同一组车灯的候选车灯，包括：
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的车灯关键点检测网络通过以下方式得到：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：杨思静，董洪义，安建平，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。