【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种交通信号灯的遮挡识别方法、智能设备及存储介质。
技术介绍
1、在对车辆进行自动驾驶控制时需要准确地感知交通信号灯的状态，再根据感知结果控制车辆进行自动驾驶。
2、目前常规的交通信号灯的感知方法主要是利用高精地图定位出交通信号灯所在的区域，再对这个区域的图像进行交通信号灯识别，得到交通信号灯的状态。例如，在识别交通信号灯是否被动态障碍物遮挡时，通过高精地图查询交通信号灯位置，再根据感知到的动态障碍物位置，来确定交通信号灯是否被这个动态障碍物遮挡。如果发生遮挡，则需要及时地控制车辆采取相应的驾驶措施，保证车辆的行驶安全。
3、但是，上述方法严重依赖高精地图，如果不采用高精地图，将无法准确地识别出交通信号灯是否被动态障碍物遮挡。
4、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以解决或至少部分地解决在不采用高精地图的情况下，准确地识别出交通信号灯是否被动态障碍物遮挡的技术问题。
2、在第一方面，提供一种交通信号灯的遮挡识别方法，包括：
3、获取所述交通信号灯的图像帧中单灯的第一检测框，以及所述图像帧中障碍物的第二检测框；
4、根据所述第一检测框与所述第二检测框，确定所述图像帧相对于所述单灯的类型，所述类型包括遮挡帧和可视帧，所述遮挡帧表示所述单灯被所述障碍物遮挡，所述可视帧表示所述单灯未被所述障碍物遮挡；
5、当所述
6、在确定为所述遮挡状态之后，若所述单灯的可视累计时间大于第二时长阈值，则将所述单灯的状态由所述遮挡状态修改为正常状态，否则维持所述遮挡状态，所述可视累计时间为所述交通信号灯的图像帧相对于所述单灯的类型被持续地确定为所述可视帧的时间。
7、在上述交通信号灯的遮挡识别方法的一个技术方案中，当所述交通信号灯包括多个单灯时，所述方法还包括：
8、在确定出各所述单灯的状态之后，获取目标单灯的语义，所述目标单灯为遮挡状态的单灯；
9、若所述多个单灯中具有所述语义的单灯均为遮挡状态，则确定所述交通信号灯在所述语义下的状态为遮挡状态。
10、在上述交通信号灯的遮挡识别方法的一个技术方案中，所述获取目标单灯的语义，包括：
11、获取预设的灯头形状与语义之间的对应关系；
12、根据所述目标单灯的灯头形状与所述对应关系，获取所述目标单灯的语义。
13、在上述交通信号灯的遮挡识别方法的一个技术方案中，所述方法还包括通过以下方式更新遮挡状态的单灯的颜色：
14、获取所述单灯被确定为遮挡状态之前在正常状态时的正常颜色；
15、将所述单灯的颜色设定为所述正常颜色并维持预设时长；
16、在维持所述预设时长之后，若所述单灯的状态仍然为遮挡状态，则将所述单灯的颜色设定为未知颜色。
17、在上述交通信号灯的遮挡识别方法的一个技术方案中，所述根据所述第一检测框与所述第二检测框，确定所述图像帧相对于所述单灯的类型，包括：
18、获取所述第一检测框与所述第二检测框之间的重叠程度；
19、若所述重叠程度大于设定阈值，则所述图像帧相对于所述单灯的类型为所述遮挡帧，否则所述图像帧相对于所述单灯的类型为所述可视帧。
20、在上述交通信号灯的遮挡识别方法的一个技术方案中，所述方法还包括：
21、获取所述图像帧中所述单灯的颜色；
22、若所述重叠程度大于设定阈值且所述颜色是预设的非有效颜色，则所述类型为所述遮挡帧，否则所述类型为所述可视帧。
23、在上述交通信号灯的遮挡识别方法的一个技术方案中，所述获取所述第一检测框与所述第二检测框之间的重叠程度，包括：
24、对所述第二检测框进行外扩，得到外扩检测框；
25、获取所述第一检测框与所述外扩检测框之间的重叠程度。
26、在上述交通信号灯的遮挡识别方法的一个技术方案中，所述获取所述第一检测框与所述第二检测框之间的重叠程度，包括：
27、获取所述第一检测框与所述第二检测框之间的交并比；
28、根据所述交并比，获取所述重叠程度。
29、在第二方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述交通信号灯遮挡识别方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。
30、在第三方面，提供一种智能设备，该智能设备包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述交通信号灯遮挡识别方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。
31、本申请上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
32、在实施本申请提供的交通信号灯的遮挡识别方法技术方案中，可以获取交通信号灯的图像帧中单灯的第一检测框，以及图像帧中障碍物的第二检测框，根据第一检测框与第二检测框，确定图像帧相对于单灯的类型，类型包括遮挡帧和可视帧，遮挡帧表示单灯被障碍物遮挡，可视帧表示单灯未被障碍物遮挡；当单灯的遮挡累计时间大于第一时长阈值时，确定单灯的状态为遮挡状态，遮挡累计时间为交通信号灯的图像帧相对于单灯的类型被持续地确定为遮挡帧的时间；在单灯被确定为遮挡状态之后，若单灯的可视累计时间大于第二时长阈值，则将单灯的状态由遮挡状态修改为正常状态，否则继续维持遮挡状态，可视累计时间为交通信号灯的图像帧相对于单灯的类型被持续地确定为可视帧的时间。
33、当障碍物为动态障碍物（如车辆）时，障碍物在途经交通信号灯的过程中，障碍物与交通信号灯中的相对位置关系可以依次是：障碍物未遮挡单灯（阶段1）、障碍物遮挡了单灯的一部分区域（阶段2）、障碍物遮挡了单灯的全部区域（阶段3）、障碍物遮挡了单灯的一部分区域（阶段4）、障碍物未遮挡单灯（阶段5）。基于上述实施方案，在阶段2就可以确定出单灯为遮挡状态，在进入阶段3之后，由于单灯被全部遮挡了，也就无法从图像中检测出单灯的第一检测框。但是，上述实施方案是在单灯的可视累计时间大于第二时长阈值时才将单灯的状态由遮挡状态修改为正常状态，因此，即使无法从图像中检测出单灯的第一检测框，但在阶段3中单灯的状态仍然维持在遮挡状态。可见，无论是部分区域被遮挡，还是全部区域被遮挡，都可以确定出单灯处于遮挡状态，并且上述实施方案不需要利用高精地图，克服了现有技术必须要利用高精地图才能准确地判断交通信号灯是否被动态障碍物遮挡的缺陷。
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1.一种交通信号灯的遮挡识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述交通信号灯包括多个单灯时，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标单灯的语义，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括通过以下方式更新遮挡状态的单灯的颜色：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测框与所述第二检测框，确定所述图像帧相对于所述单灯的类型，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一检测框与所述第二检测框之间的重叠程度，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一检测框与所述第二检测框之间的重叠程度，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的交通信号灯的遮挡识别方法。
10.一
...【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯的遮挡识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述交通信号灯包括多个单灯时，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标单灯的语义，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括通过以下方式更新遮挡状态的单灯的颜色：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测框与所述第二检测框，确定所述图像帧相对于所述单灯的类型，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：葛志朋，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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