【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种车辆传感器标定方法、装置、介质、车载系统及车辆。
技术介绍
1、通常情况下，车载传感器如激光雷达和相机均是以刚性连接的方式固定安装在自动驾驶车辆上，理想的情况是传感器与车体之间一旦固定其相对位置就不再发生变化，即，传感器安装至车体后，只需进行一次标定确定二者之间的坐标转换关系即可。然而，在实际情况中，由于各种原因，如车辆行驶产生的振动、车辆长时间驾驶在不平坦路面、传感器与车体之间的固定连接件松动、温度变化连接件热胀冷缩导致尺寸变化等，会引起传感器与车体之间的相对位置发生改变，这时就需要对传感器的位置进行重新标定。
2、现有的传感器标定方案需要将车辆驶入标定场由人工进行标定，标定场建设费用高昂，车辆驶入标定场路程耗时标定过程繁琐，因此亟需一种成本较低并方便实用的车载传感器自动标定方法。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本申请主要提供一种车辆传感器标定方法、装置、介质、车载系统及车辆，通过利用车身特征结构以及日常行驶场所中的角点对车载传感器的外参进行标定，能够方便高效，并且以较低的成本完成对车载相机的自动标定。
2、为了实现上述目的，本申请采用的一个技术方案是：提供一种车辆传感器标定方法，其包括：车载雷达标定过程，利用车身结构特征对车载雷达外参进行标定，其中，所述车身结构特征位于所述车载雷达检测范围内且在车体坐标系下的位置信息可获取；角点基准位置信息获取过程，在车辆的行驶过程中，利用经标定位姿准确的车载雷达采集预定日常行驶
3、本申请采用的另一个技术方案是：提供一种车辆传感器标定装置，其包括，车载雷达标定模块，用于利用车身结构特征对车载雷达外参进行标定，其中，所述车身结构特征位于所述车载雷达检测范围内且在车体坐标系下的位置信息可获取；角点基准位置信息获取模块，用于在车辆的行驶过程中，利用经标定位姿准确的车载雷达采集预定日常行驶场所中的一个角点的点云信息，并根据选定角点的点云信息以及所述车载雷达与所述车辆的车体坐标系转换关系得到所述选定角点的基准位置信息，其中所述预定日常行驶场所中所包括的角点数量不少于预设的数量阈值；角点参考位置信息获取模块，用于利用所述车辆上配置的车载相机组采集所述选定角点的图片信息，并根据所述选定角点的图片信息以及所述车载相机组与所述车体坐标系的转换关系得到所述选定角点的参考位置信息，其中所述车载相机组包括视场存在重叠区域的多个相机；角点重投影误差计算模块，用于利用所述选定角点的基准位置信息以及所述选定角点的参考位置信息计算所述选定角点的重投影误差得到选定角点重投影误差；判断调整模块，用于对所述选定角点重投影误差是否大于预设的重投影误差阈值进行判断，若大于则对所述车载相机组的外参进行调整使得所述选定角点重投影误差不大于所述重投影误差阈值，并继续对所述预定日常行驶场所中的下一个角点进行所述角点基准位置信息获取过程，所述角点参考位置信息获取过程以及所述角点重投影误差计算过程，直至所述选定角点重投影误差不大于所述重投影误差阈值得到所述车载相机组的准确外参；以及标定模块，用于利用所述车载相机组的准确外参对所述车载相机组的外参进行标定。
4、本申请采用的另一个技术方案是：提供一种车载系统，其包括上述方案中的车辆传感器标定装置。
5、本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的一种车辆传感器标定方法。
6、本申请采用的另一个技术方案是：提供一种车辆，其包括上述方案中的车载系统。
7、本申请的技术方案可以达到的有益效果是：通过利用车身结构特征对车载雷达外参进行标定,并进一步通过利用日常行驶场所中的角点对车载相机组的外参进行标定，能够方便高效，并且以较低的成本完成对车载传感器的自动标定。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆传感器标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆传感器标定方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆传感器标定方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的车辆传感器标定方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆传感器标定方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆传感器标定方法，其特征在于，所述车载雷达标定过程进一步包括：
7.一种车辆传感器标定装置，其特征在于，包括：
8.一种车载系统，其特征在于，所述车载系统包括如权利要求7所述的车辆传感器标定装置。
9.一种计算机可读存储介质，其存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-6中任一项所述的车辆传感器标定方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的车载系统。
【技术特征摘要】
1.一种车辆传感器标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆传感器标定方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆传感器标定方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的车辆传感器标定方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆传感器标定方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆传感器标定方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：马海元，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。