【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智能驾驶，特别是涉及一种行驶轨迹决策的处理方法及装置、存储介质、车辆、终端。
技术介绍
1、随着智能化驾驶技术的快速发展，对车辆行驶过程的控制越来越精细化。其中，车辆处于大曲率转弯、掉头等场景时，需要通过非线性优化算法对行驶轨迹进行优化决策，以基于行驶轨迹控制车辆在避碰状态下进行行驶。
2、目前，现有在基于非线性优化算法对车辆的行驶轨迹进行优化决策时，通常直接基于离散采样的参考轨迹作为初始解进行优化决策。但是，由于参考轨迹的局限性，对于直接离散的参考轨迹作为初始解，无法满足非线性优化算法对车辆的行驶轨迹快速优化决策的需求，会消耗大量计算时间，降低非线性优化算法的对行驶轨迹的优化决策准确性，大大影响车辆基于行驶轨迹行驶的有效性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种行驶轨迹决策的处理方法及装置、存储介质、车辆、终端，主要目的在于解决现有车辆基于行驶轨迹行驶效率低的问题。
2、依据本专利技术一个方面，提供了一种行驶轨迹决策的处理方法，包括：<...
【技术保护点】
1.一种行驶轨迹决策的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的参考轨迹点，对所述参考轨迹点进行样条差值处理，得到密集轨迹点包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述密集轨迹点进行差分处理，生成所述参考轨迹点的控制序列包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设距离阈值从所述密集轨迹点中抽取目标轨迹点，生成所述参考轨迹的状态序列包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预置预测算法预测目标轨迹帧下所述车辆的参考轨迹点包括：p>
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹决策的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的参考轨迹点，对所述参考轨迹点进行样条差值处理，得到密集轨迹点包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述密集轨迹点进行差分处理，生成所述参考轨迹点的控制序列包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设距离阈值从所述密集轨迹点中抽取目标轨迹点，生成所述参考轨迹的状态序列包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预置预测算法预测目标轨迹帧下所述车辆的参考轨迹点包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘偲，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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