【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及推力杆装置，尤其涉及一种推力杆总成的自动化装配线。
技术介绍
1、推力杆的作用是借助于油（或气）及杆件将左右车轮或前后车轮（或后轴）相连，以求达到力的平衡，减小在不平路面上相邻两轮（或左右车轮）上的垂直负荷的变化，使车轮具有较好的接地性，从而提高汽车的通过性与行驶稳定性，推力杆常通过位于端部的接头与其它件实现联接，其中球销式接头因能承受各个方向的作用力，保养成本低得到广泛的应用，球销式接头装配在推力杆两端的球销座内，通过卡簧固定，现有技术的推力杆总成组装的方式多为人工和机器的半自动化方式，由操作者直接操作相应的机器进行推力杆总成的装配，且装配过程中推力杆在各工序之间的搬运流转也多是靠人工完成，造成推力杆总成的装配效率低，成品受人工水平的影响大，产品合格率低，且在手动操作机器的过程中存在一定的安全隐患，人工参与度过高，无法满足工业自动化发展的需要。
2、因此，有必要提出一种推力杆总成的自动化装配线，以克服现有技术的缺陷。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是解决现有技术中的问题，提供一种推力杆总成的自动化装配线。
2、本专利技术的技术方案是：
3、一种推力杆总成的自动化装配线，包括：
4、金属骨架上料单元，用于金属骨架的上料输送；
5、球销上料单元，用于球销的上料输送；
6、球销输送单元，用于球销的输送、识别和调整；
7、金属骨架输送单元，用于金属骨架的输送、测量及调整；
8
9、压装单元，用于卡簧的压装；
10、下料输送单元，用于推力杆总成的输送、检测和打标；
11、总成下料单元，用于推力杆总成的下料输送；
12、金属骨架输送单元和下料输送单元呈一字型排列，压装单元设置在金属骨架输送单元和下料输送单元之间，金属骨架上料单元、球销上料单元和球销输送单元设置在金属骨架输送单元的旁侧，对中单元设置在压装单元一侧，总成下料单元设置在下料输送单元末端。
13、优选的，金属骨架上料单元包括第一视觉组件、骨架抓取机器人和两个并列设置的第一链板机，第一视觉组件设置在两个第一链板机的上方，骨架抓取机器人设置在金属骨架输送单元和第一链板机之间。
14、优选的，球销上料单元包括第二视觉组件、球销抓取机器人和两个并列设置的第二链板机，第二视觉组件设置在第二链板机上方，球销抓取机器人设置在金属骨架输送单元和第二链板机之间。
15、优选的，金属骨架输送单元包括翻转顶托机构、球销座定位机构、预压装机构和骨架输送链板机，翻转顶托机构、球销座定位机构和预压装机构依次跨设在骨架输送链板机上，翻转顶托机构包括翻转顶托架、第一顶托气缸、第二顶托气缸、第一检测相机和翻转气缸，第一顶托气缸设置在翻转顶托架上，两个第二顶托气缸对称设置在第一顶托气缸的伸出端，第一检测相机设置在骨架输送链板机上方，翻转气缸设置在翻转顶托架上，且位于骨架输送链板机一侧，球销座定位机构包括相对设置的两个定位对中气缸和两个定位顶升气缸，其中一个定位顶升气缸上设置有定心卡爪，另一个定位顶升气缸上设置有托举座，预压装机构包括伺服平台、预压气缸和气动夹爪，气动夹爪通过预压跨架设置在骨架输送链板机的上方，两个预压气缸对称设置在伺服平台上，预压气缸的伸出端设置有压紧座。
16、优选的，球销输送单元包括球销输送链板机、球销搬运机器人和球销检测定位机构，球销输送链板机垂直设置在骨架输送链板机的一侧，球销搬运机器人相对设置在骨架输送链板机的另一侧，球销检测定位机构跨设在球销输送链板机上，球销检测定位机构包括第二检测相机、第三检测相机和伺服翻转单元，第二检测相机、第三检测相机和伺服翻转单元均设置在球销检测架内。
17、优选的，对中单元包括检测对中台和两个对中抓取机器人，两个对中抓取机器人左右间隔设置在检测对中台的一侧，检测对中台上设置有两个第四检测相机。
18、优选的，压装单元包括压机、卡簧上料机构、卡簧压装工装和顶升移栽机构，卡簧上料机构设置在压机一侧，用于卡簧的存放以及单个卡簧的移送，卡簧压装工装设置在压机的自由端，用于实现卡簧的压装，顶升移栽机构设置在压机另一侧，用于支撑推力杆并将推力杆移送到压机下方位置处。
19、优选的，下料输送单元包括卡簧检测打标机构、打印机、涂胶机器人、对齐翻转机构和下料输送链板机，卡簧检测打标机构、打印机和涂胶机器人按推力杆输送方向依次设置在下料输送链板机上，对齐翻转机构设置为两个，其中一个对齐翻转机构对应设置在打印机的出料端，另一个对齐翻转机构对应设置在涂胶机器人一侧，卡簧检测打标机构包括检测对中气缸、检测顶升气缸、第五检测相机和激光打标机，检测对中气缸、检测顶升气缸、第五检测相机和激光打标机均设置在支架上，对齐翻转机构包括无杆气缸、翻转伺服电机、气爪和限位气缸，无杆气缸设置在下料输送链板机一侧，翻转伺服电机设置在无杆气缸的活动端，气爪与翻转伺服电机的传动轴连接，气爪的活动端连接有夹爪块，限位气缸设置在下料输送链板机另一侧。
20、优选的，下料输送单元和总成下料单元之间设置有总成抓取机器人。
21、优选的，球销座定位机构设置为两个，两个球销座定位机构平行设置，分别对应推力杆两端球销座的定位，压装单元设置为两个，两个压装单元对称设置，分别对应推力杆两端卡簧的压装。
22、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
23、本专利技术通过球销上料单元和球销输送单元，实现球销的自动上料、球销的自动检测和调整以及将球销装配在球销座内，通过设置金属骨架上料单元和金属骨架输送单元，实现金属骨架的自动上料、型号的测定、球销座的定位以及球销在球销座内的预压装，通过压装单元实现卡簧在球销座内的压入，通过下料输送单元实现推力杆总成的自动检测、打码、印字以及涂胶，实现了推力杆从配件上料、装配、检测以及下线的全流程自动化作业，提高了生产效率，保证了成品质量和合格率，各工序间的搬运流转采用机器人完成，避免了人工干预，消除了安全隐患。
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1.一种推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述金属骨架上料单元（1）包括第一视觉组件（101）、骨架抓取机器人（3）和两个并列设置的第一链板机（102），所述第一视觉组件（101）设置在两个所述第一链板机（102）的上方，所述骨架抓取机器人（3）设置在金属骨架输送单元（7）和第一链板机（102）之间。
3.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述球销上料单元（2）包括第二视觉组件（201）、球销抓取机器人（4）和两个并列设置的第二链板机（202），所述第二视觉组件（201）设置在第二链板机（202）上方，所述球销抓取机器人（4）设置在金属骨架输送单元（7）和第二链板机（202）之间。
4.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述金属骨架输送单元（7）包括翻转顶托机构（701）、球销座定位机构（702）、预压装机构（703）和骨架输送链板机（704），所述翻转顶托机构（701）、球销座定位机构（702）和预压装机构（703）依次跨
5.根据权利要求4所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述球销输送单元（5）包括球销输送链板机（502）、球销搬运机器人（6）和球销检测定位机构（501），所述球销输送链板机（502）垂直设置在骨架输送链板机（704）的一侧，所述球销搬运机器人（6）相对设置在骨架输送链板机（704）的另一侧，所述球销检测定位机构（501）跨设在球销输送链板机（502）上，球销检测定位机构（501）包括第二检测相机（5011）、第三检测相机（5012）和伺服翻转单元（5013），所述第二检测相机（5011）、第三检测相机（5012）和伺服翻转单元（5013）均设置在球销检测架（5014）内。
6.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述对中单元（8）包括检测对中台（801）和两个对中抓取机器人（802），两个所述对中抓取机器人（802）左右间隔设置在所述检测对中台（801）的一侧，检测对中台（801）上设置有两个第四检测相机（803）。
7.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述压装单元（9）包括压机（901）、卡簧上料机构（902）、卡簧压装工装（903）和顶升移栽机构（904），所述卡簧上料机构（902）设置在所述压机（901）一侧，用于卡簧的存放以及单个卡簧的移送，所述卡簧压装工装（903）设置在压机（901）的自由端，用于实现卡簧的压装，所述顶升移栽机构（904）设置在压机（901）另一侧，用于支撑推力杆并将推力杆移送到压机（901）下方位置处。
8.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述下料输送单元（10）包括卡簧检测打标机构（1001）、打印机（1002）、涂胶机器人（1003）、对齐翻转机构（1004）和下料输送链板机（1005），所述卡簧检测打标机构（1001）、打印机（1002）和涂胶机器人（1003）按推力杆输送方向依次设置在下料输送链板机（1005）上，所述对齐翻转机构（1004）设置为两个，其中一个对齐翻转机构（1004）对应设置在打印机（1002）的出料端，另一个对齐翻转机构（1004）对应设置在涂胶机器人（1003）一侧，卡簧检测打标机构（1001）包括检测对中气缸（10011）、检测顶升气缸（10012）、第五检测相机（10013）和激...
【技术特征摘要】
1.一种推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述金属骨架上料单元（1）包括第一视觉组件（101）、骨架抓取机器人（3）和两个并列设置的第一链板机（102），所述第一视觉组件（101）设置在两个所述第一链板机（102）的上方，所述骨架抓取机器人（3）设置在金属骨架输送单元（7）和第一链板机（102）之间。
3.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述球销上料单元（2）包括第二视觉组件（201）、球销抓取机器人（4）和两个并列设置的第二链板机（202），所述第二视觉组件（201）设置在第二链板机（202）上方，所述球销抓取机器人（4）设置在金属骨架输送单元（7）和第二链板机（202）之间。
4.根据权利要求1所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述金属骨架输送单元（7）包括翻转顶托机构（701）、球销座定位机构（702）、预压装机构（703）和骨架输送链板机（704），所述翻转顶托机构（701）、球销座定位机构（702）和预压装机构（703）依次跨设在所述骨架输送链板机（704）上，翻转顶托机构（701）包括翻转顶托架（7011）、第一顶托气缸（7012）、第二顶托气缸（7013）、第一检测相机（7014）和翻转气缸（7015），所述第一顶托气缸（7012）设置在所述翻转顶托架（7011）上，两个第二顶托气缸（7013）对称设置在第一顶托气缸（7012）的伸出端，所述第一检测相机（7014）设置在骨架输送链板机（704）上方，所述翻转气缸（7015）设置在翻转顶托架（7011）上，且位于骨架输送链板机（704）一侧，球销座定位机构（702）包括相对设置的两个定位对中气缸（7021）和两个定位顶升气缸（7022），其中一个定位顶升气缸（7022）上设置有定心卡爪（7023），另一个定位顶升气缸（7022）上设置有托举座（7024），预压装机构（703）包括伺服平台（7031）、预压气缸（7032）和气动夹爪（7033），所述气动夹爪（7033）通过预压跨架（7034）设置在骨架输送链板机（704）的上方，两个所述预压气缸（7032）对称设置在所述伺服平台（7031）上，预压气缸（7032）的伸出端设置有压紧座（7035）。
5.根据权利要求4所述的推力杆总成的自动化装配线，其特征在于：所述球销输送单元（5）包括球销输送链板机（502）、球销搬运机器人（6）和球销检测定位机构（501），所述球销输送链板机（502）垂直设置在骨架输送链板机（704）的一侧，所述球销搬运机器人（6）相对设置在骨架输送链板机（704）的另一侧，所述球销检测定位机构（501）跨设在球销输送链板机（502）上，球销检测定位机构（501）包括第二检测相机（5011）、第三检测相机（5012）和伺服翻转单元（5013），所述第二检测相机（5011）、第三检测相...
【专利技术属性】
技术研发人员：冀绪伟，亓洪建，刘亚麒，谭丽辉，郝臣，赵云山，郭传鑫，薛玉森，郭庆武，
申请(专利权)人：山东德晟机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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