全自动机械臂展脱挂钩装置、无人牵引车及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种全自动机械臂展脱挂钩装置、无人牵引车及控制方法，全自动机械臂展脱挂钩装置包括第一安装座、机械臂伸展组件、升降提升机构、成像机构、测距传感器以及控制系统。成像机构设置于升降提升机构上，用于获取升降提升机构一侧的实况影像；测距传感器设置于升降提升机构上，用于获取测距传感器与拖车架之间的距离，控制系统与前述各部件均进行通信连接，用于接收各部件数据并处理以及发送相应的调节指令，结合控制系统、成像机构、测距传感器以及机械臂伸展组件实现对升降提升机构的位置准确调节。通过设置全自动机械臂展脱挂钩装置，能够在一定范围的高度差内，进行拖车架与电动挂钩无差别对接，无需人为干预，操作便捷，提升对接效率，避免人为操作出现的碰撞事故，值得推广。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人牵引车运输领域，尤指一种全自动机械臂展脱挂钩装置、无人牵引车及无人牵引车的控制方法。

技术介绍

1、在机场，码头等需要拖挂牵引的应用场景中，目前大部分都是由人工进行拖挂与牵引车之间的挂钩操作，即把拖挂车的拖杆插入牵引车尾部的牵引栓座，并锁扣，然后牵引车拉着拖挂离场至指定场地。随着业务量的增加，企业减员增效的压力，大量企业迫切需要将拖挂牵引的过程实行无人化，自动化的操作。

2、无人驾驶技术的发展再加电动挂钩的装载，使得用户期望将拖挂过程无人化自动化向前进了一步。然而实际应用场景中，拖挂往往出现与牵引车电动挂钩无法匹配的问题，比如：拖车三角架高度与牵引车挂钩高度不匹配；拖车的三角架与地面接触；拖车的三角架挂车前处于下垂状态且抬升后会解除拖车刹车。这些问题的解决排除目前都需要人工操作处理，抬升三角架来适应牵引车挂钩的高度，这样无人牵引，自动挂钩就失去了使用的价值与意义。

技术实现思路

1、本专利技术通过提供一种全自动机械臂展脱挂钩装置、无人牵引车及其控制方法，以解决现有技术中拖车三角架本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.全自动机械臂展脱挂钩装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的全自动机械臂展脱挂钩装置，其特征在于，所述机械臂伸展组件包括第一驱动件、第一传动轴、第一摆臂，所述第一传动轴转动设置于所述第一安装座上，所述第一驱动件设置于所述第一安装座上，所述第一摆臂的一端与所述第一传动轴的一端固定连接，所述第一传动轴的另一端与所述第一驱动件的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的全自动机械臂展脱挂钩装置，其特征在于，所述机械臂伸展组件还包括第二驱动件、第二传动轴以及第二摆臂，所述第二传动轴转动设置于所述第一摆臂远离所述第一驱动件的一端，所述第二传动轴与所述第一传动轴平行...

【技术特征摘要】

1.全自动机械臂展脱挂钩装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的全自动机械臂展脱挂钩装置，其特征在于，所述机械臂伸展组件包括第一驱动件、第一传动轴、第一摆臂，所述第一传动轴转动设置于所述第一安装座上，所述第一驱动件设置于所述第一安装座上，所述第一摆臂的一端与所述第一传动轴的一端固定连接，所述第一传动轴的另一端与所述第一驱动件的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的全自动机械臂展脱挂钩装置，其特征在于，所述机械臂伸展组件还包括第二驱动件、第二传动轴以及第二摆臂，所述第二传动轴转动设置于所述第一摆臂远离所述第一驱动件的一端，所述第二传动轴与所述第一传动轴平行设置，所述第二摆臂的一端固定设置于所述第二传动轴上，所述升降提升机构活动设置于所述第二摆臂的另一端。

4.根据权利要求3所述的全自动机械臂展脱挂钩装置，其特征在于，所述升降抬升机构包括第三驱动件、第二安装座以及设置在所述第二安装座上的机械爪，所述第三驱动件设置于所述第二摆臂上，所述第二安装座转动设置于所述第二摆臂远离所述第二驱动件的一端，所述第三驱动件的输出端与所述第二安装座之间通过同步传动机构相连接，所述同步传动机构包括设置于第三驱动件的输出端的第一同步带轮、与所述第二安装座同轴设置的第二同步带轮以及用于连接第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永强，林朗熙，陆幼辰，李钢灿，刘俊杰，朱崇渊，
申请(专利权)人：上海东竞自动化系统有限公司，
类型：发明
国别省市：