【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种对车辆进行控制的方法和一种对车辆进行控制的装置。
技术介绍
1、自动驾驶系统包含大量的感知传感器和定位传感器，包括但不限于激光雷达、相机、毫米波雷达、全球卫星导航系统、惯性测量单元、轮速计等。不同传感器之间的采集时间、采集频率各不相同，需要对各个传感器进行时间同步，才能保证自动驾驶系统在统一的时间框架下进行运算。特别是在高速下，自动驾驶系统的时空同步可以保证下游决策和控制系统在相同的时间下进行行车轨迹判断，对自动驾驶的行车安全性至关重要。
2、现有技术方案通常采用软件系统的接收时间作为各个感知传感器或定位传感器的信号时间，基于这种信号时间作为各个传感器进行时间同步的基准和依据。同时，在下游的决策和控制算法上，通常不考虑传感器时间在系统中的传输延时，而将一段时间周期以前的传感器数据作为当前的决策控制计算的输入。
3、但是，传感器的接收时间并不能代表当时环境中障碍物的真实时间。以视觉为例，相机从触发拍照到图像处理和信息传输都需要一定的时间，而相机触发时间才能反映真实的障碍物信息。两...
【技术保护点】
1.一种对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法包括：
2.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，在所述将所述预设定位传感器中的时间数据作为定位基准时间数据之后，所述对车辆进行控制的方法还包括：
3.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述根据所述定位基准时间数据和所述定位数据进行地图数据更新，得到新地图数据具体包括：
4.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法还包括：
5.根据权利要4所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法包括：
2.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，在所述将所述预设定位传感器中的时间数据作为定位基准时间数据之后，所述对车辆进行控制的方法还包括：
3.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述根据所述定位基准时间数据和所述定位数据进行地图数据更新，得到新地图数据具体包括：
4.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法还包括：
5.根据权利要4所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控...
【专利技术属性】
技术研发人员：张放，王肖，张德兆，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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