【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种对车辆进行控制的方法和一种对车辆进行控制的装置。
技术介绍
1、自动驾驶系统包含大量的感知传感器和定位传感器，包括但不限于激光雷达、相机、毫米波雷达、全球卫星导航系统、惯性测量单元、轮速计等。不同传感器之间的采集时间、采集频率各不相同，需要对各个传感器进行时间同步，才能保证自动驾驶系统在统一的时间框架下进行运算。特别是在高速下，自动驾驶系统的时空同步可以保证下游决策和控制系统在相同的时间下进行行车轨迹判断，对自动驾驶的行车安全性至关重要。
2、现有技术方案通常采用软件系统的接收时间作为各个感知传感器或定位传感器的信号时间，基于这种信号时间作为各个传感器进行时间同步的基准和依据。同时，在下游的决策和控制算法上，通常不考虑传感器时间在系统中的传输延时，而将一段时间周期以前的传感器数据作为当前的决策控制计算的输入。
3、但是，传感器的接收时间并不能代表当时环境中障碍物的真实时间。以视觉为例，相机从触发拍照到图像处理和信息传输都需要一定的时间，而相机触发时间才能反映真实的障碍物信息。两者之间存在的差异，导致下游处理的障碍物信息存在一定的误差，这对于高速和大横摆角速度场景下的车辆性能有一定的影响。此外，在决策和控制阶段如果不考虑感知处理和系统传输延时，也会造成决策和控制的滞后，甚至影响行车安全。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种对车辆进行控制的方法及装置，解决自动驾驶系统内整体时间同步的问题，通过硬件
2、为实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种对车辆进行控制的方法，所述对车辆进行控制的方法包括：
3、根据各感知传感器获取的数据生成融合感知数据，并将预设感知传感器中的时间数据作为感知基准时间数据；
4、根据各定位传感器获取的数据生成定位数据，并将预设定位传感器中的时间数据作为定位基准时间数据；
5、根据所述定位基准时间数据和所述定位数据进行地图数据更新，得到新地图数据；
6、获取所述新地图数据中，对应时间数据距离所述感知基准时间数据最近的新地图数据，作为匹配地图数据，根据所述匹配地图数据和所述融合感知数据得到决策规划路径信息；或者
7、获取所述融合感知数据中，对应时间数据距离所述定位基准时间数据最近的融合感知数据，作为匹配融合感知数据，根据所述新地图数据和所述匹配融合感知数据得到决策规划路径信息；
8、根据距离当前时间最近的定位数据和所述决策规划路径信息对车辆进行横纵向控制。
9、优选的，在所述将所述预设定位传感器中的时间数据作为定位基准时间数据之后，所述对车辆进行控制的方法还包括：
10、通过时间同步总线将所述定位基准时间数据发送给车辆的各处理器。
11、优选的，所述根据所述定位基准时间数据和所述定位数据进行地图数据更新，得到新地图数据具体包括：
12、根据预设尺寸，选取所述地图数据中的待更新的局部地图数据；
13、根据所述定位基准时间数据和所述定位数据，对所述局部地图数据进行更新操作，得到新地图数据。
14、优选的，选取距离当前时间最近的新地图数据，作为第一缓存地图数据；
15、选取距离当前时间最近的融合感知数据，作为第一缓存融合感知数据；
16、判断所述第一缓存地图数据的时间数据是否早于所述第一缓存融合感知数据的时间数据；
17、当所述第一缓存地图数据的时间数据晚于所述第一缓存融合感知数据的时间数据时，确定所述新地图数据中距离所述第一缓存融合感知数据的时间数据最近的新地图数据为待使用地图数据，并确定所述第一缓存融合感知数据为待使用融合感知数据。
18、进一步优选的，当第一缓存地图数据的时间数据早于第一缓存融合感知数据的时间数据时，确定融合感知数据缓存队列中距离所述第一缓存地图数据的时间数据最近的融合感知数据为待使用融合感知数据，并确定所述第一缓存地图数据为待使用地图数据。
19、进一步优选的，将所述待使用地图数据和所述待使用融合感知数据投影至车辆坐标系，得到第一时刻的所述决策规划路径信息。
20、进一步优选的，将接收到的第一时刻的决策规划路径信息转换为当前时刻的决策规划路径信息。
21、进一步优选的，获取当前时刻的定位数据和第一时刻的定位数据；
22、计算当前时刻的定位数据和第一时刻的定位数据的差值，并根据所述差值将所述决策规划路径信息进行修正。
23、本专利技术第二方面提供了一种对车辆进行控制的装置，引用上述任一所述的对车辆进行控制的方法，所述对车辆进行控制的装置包括：
24、感知模块，用于根据各感知传感器获取的数据生成融合感知数据，并将预设感知传感器中的时间数据作为感知基准时间数据；
25、定位模块，用于根据各定位传感器获取的数据生成定位数据，并将所述预设定位传感器中的时间数据作为定位基准时间数据；
26、地图引擎，用于根据所述定位基准时间数据和所述定位数据进行地图数据更新，得到新地图数据；
27、决策规划模块，用于获取所述新地图数据中，对应时间数据距离所述感知基准时间数据最近的新地图数据，作为匹配地图数据；根据所述匹配地图数据和所述融合感知数据得到决策规划路径信息；或者
28、获取所述融合感知数据中，对应时间数据距离所述定位基准时间数据最近的融合感知数据，作为匹配融合感知数据；根据所述新地图数据和所述匹配融合感知数据得到决策规划路径信息；
29、控制模块，用于根据距离当前时间最近的定位数据和所述决策规划路径信息对车辆进行横纵向控制。
30、优选的，所述感知传感器包括：激光雷达、毫米波雷达和相机；
31、所述定位传感器包括：惯性测量单元imu、全球卫星导航系统gnss和轮速计。
32、本专利技术实施例提供的对车辆进行控制的方法及装置，通过硬件控制器触发和软件时间同步，提高融合结果的一致性和准确性，避免多传感器信息的错误匹配；提高感知障碍物和地图数据匹配的正确性，得到更准确的障碍物和车道相对位置关系，进而提高决策规划结果的安全性和合理性；提高自动驾驶系统响应的实时性，改善因处理过程延时导致的控制滞后现象，得到良好的车辆控制精度。
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1.一种对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法包括：
2.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，在所述将所述预设定位传感器中的时间数据作为定位基准时间数据之后，所述对车辆进行控制的方法还包括：
3.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述根据所述定位基准时间数据和所述定位数据进行地图数据更新，得到新地图数据具体包括：
4.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法还包括：
5.根据权利要4所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法还包括：
6.根据权利要求5所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法还包括：
7.根据权利要求6所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法还包括：
8.根据权利要求7所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法还包括：
9.一种对车辆进行控制的装置，引用权利要求1-8任一所述的对车辆进
10.根据权利要求9所述的对车辆进行控制的装置，其特征在于，所述感知传感器包括：激光雷达、毫米波雷达和相机；
...【技术特征摘要】
1.一种对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法包括：
2.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，在所述将所述预设定位传感器中的时间数据作为定位基准时间数据之后，所述对车辆进行控制的方法还包括：
3.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述根据所述定位基准时间数据和所述定位数据进行地图数据更新，得到新地图数据具体包括：
4.根据权利要求1所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控制的方法还包括：
5.根据权利要4所述的对车辆进行控制的方法，其特征在于，所述对车辆进行控...
【专利技术属性】
技术研发人员：张放，王肖，张德兆，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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