【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仓储物流，特别涉及一种货叉装置及搬运机器人。
技术介绍
1、随着人工智能和自动化技术的发展，机器人被广泛应用在仓储物流领域中，用于取放、运送、分拣货物。物流系统中，通常以储物架来存放货物，相应功能的机器人通过与储物架或输送线等对接来取放货物，或者完成货物运送任务。
2、相关技术中，搬运机器人通常利用货叉进行取放货操作，货叉包括可以进行伸缩的叉臂，通过叉臂的伸缩移动进行货物的取放操作，而为了实现货叉可以对接不同机构进行取放货操作，货叉可以具有至少两个取放货组件，不同的取放货组件可以具有不同的高度，根据不同应用场景，使用不同的取放货平台进行对应操作。
3、然而，目前的机器人在不同的取放货组件之间切换时，取放货组件的高度的可控性差，导致货物取放的平稳性较差。
技术实现思路
1、本申请提供一种货叉装置及搬运机器人，可以解决机器人在不同的取放货平台之间切换时，取放货平台的高度的可控性差，导致货物取放的平稳性较差的技术问题。
2、第一方面，本申请提供一种货叉装置，该货叉装置包括第一取放货组件和第二取放货组件，第一取放货组件具有第一平台面，第二取放货组件包括第一叉臂、第二叉臂和托举平台，托举平台具有第二平台面。
3、其中，第一叉臂和第二叉臂均沿第一方向延伸；第二叉臂移动设置于第一叉臂，托举平台与第二叉臂连接；第二叉臂相对于第一叉臂沿第一方向移动至不同位置时，第二叉臂与第一叉臂在第二方向上具有不同的相对位置，以切换第一取放货组件或第二取放货
4、本申请实施例提供的货叉装置通过不同的平台组件的结构设计，在第二取放货组件中，当第一叉臂和第二叉臂相对伸缩移动的同时，利用两者的配合结构实现托举平台的升降过程，提高了第二平台面相对于第一平台面进行高度调节的便利性和准确性，进而提高了在两个平台之间进行切换的可靠性。
5、作为一种可选的实施方式，第二叉臂相对于第一叉臂伸出时，第二平台面在第二方向上高于第一平台面；第二叉臂相对于第一叉臂缩回时，第二平台面在第二方向上低于第一平台面。
6、其中，第一方向为水平方向；第二方向为竖直方向。
7、如此设置，在实现第二平台面水平移动的同时可以实现第二平台面在竖直方向的升降移动。
8、作为一种可选的实施方式，第一叉臂可以包括第一导向板和第一导向轮，第一导向轮转动连接于第一导向板面向第二叉臂的一侧；第二叉臂可以包括第二导向板和第二导向轮，第二导向轮转动连接于第二导向板面向第一导向板的一侧。
9、第一导向板具有第一导向槽，第二导向板具有第二导向槽，第一导向轮滚动设置于第二导向槽，第二导向轮滚动设置于第一导向槽。
10、如此设置，可以保证第一叉臂与第二叉臂之间相对移动的顺畅性。
11、作为一种可选的实施方式，第一导向槽可以包括第一槽段和第二槽段，第一导向槽沿第一方向延伸，第二槽段相对于第一槽段倾斜设置，第二槽段的第一端与第一槽段连通，第二槽段的第二端在第二方向上低于第二槽段的第一端；第二槽段位于第一槽段沿第一方向的端部。
12、第二导向槽可以包括第三槽段和第四槽段，第二导向槽沿第一方向延伸，第四槽段相对于第三槽段倾斜设置，第四槽段的第一端与第三槽段连通，第四槽段的第二端在第二方向上高于第四槽段的第一端；第四槽段位于第三槽段沿第一方向的端部。
13、如此设置，通过不同槽段的延伸方向的不同，可以提高第二叉臂在不同高度之间切换移动的可靠性。
14、作为一种可选的实施方式，第一导向轮位于第三槽段时，第二导向轮位于第一槽段，且第二平台面在第二方向上高于第一平台面；第一导向轮位于第四槽段时，第二导向轮位于第二槽段，且第二平台面在第二方向上低于第一平台面。
15、如此设置，在第一导向轮和第二导向轮在不同槽段之间切换时，便可以实现第二平台面的高度变换，提高了便利性。
16、作为一种可选的实施方式，第一叉臂还可以包括第一导向块，第一导向块可以连接于第一导向板面向第二叉臂的一侧，且第一导向块可以与第二导向板的侧壁抵接；和/或，第二叉臂还可以包括第二导向块，第二导向块可以连接于第二导向板面向第一叉臂的一侧，且第二导向块可以与第一导向板的侧壁抵接。
17、如此设置，提高第一导向板和第二导向板之间相对滑动时的顺畅性。
18、作为一种可选的实施方式，第二取放货组件还可以包括驱动单元、固定叉臂、第一传动机构，第一叉臂可以滑动设置于固定叉臂上，驱动单元可以设置于固定叉臂，第一传动机构可以设置于固定叉臂与第一叉臂之间，驱动单元被配置为驱动第一叉臂相对于固定叉臂沿第一方向移动。
19、如此设置，使得第二平台具有两级伸缩结构，提高托举平台的伸缩行程。
20、作为一种可选的实施方式，第二取放货组件还可以包括第二传动机构，第二传动机构设置于第一叉臂，固定叉臂可以与第二叉臂连接于第二传动机构的不同侧，以使第一叉臂相对于固定叉臂移动时，第二传动机构驱动第二叉臂沿相同方向移动。
21、如此设置，可以通过一个驱动源实现两级叉臂的伸缩，提高了结构的紧凑性。
22、作为一种可选的实施方式，第一叉臂还可以包括安装板，第一导向板与安装板连接，第二传动机构可以包括柔性传动件、固定块、导向驱动件和两个传动轮，两个传动轮分别设置于安装板沿第一方向的两端，柔性传动件绕设于两个传动轮，柔性传动件背离第二叉臂的一侧与固定叉臂连接，固定块连接于柔性传动件面向第二叉臂的一侧，且固定块与导向驱动件滑动连接，导向驱动件与第二叉臂与托举平台中的任一者连接。
23、如此设置，在第二叉臂相对于第一叉臂的高度产生变化时，可以防止柔性传动件与导向驱动件产生干涉。
24、作为一种可选的实施方式，导向驱动件具有容置腔，容置腔的相对两侧设有滑槽，滑槽贯穿导向驱动件的侧壁，柔性传动件穿设于滑槽和容置腔；固定块位于容置腔中，且与容置腔的内壁抵接；固定块可相对于导向驱动件沿第二方向移动。
25、如此设置，可以在带动第二叉臂沿第一方向移动的同时，保证第二叉臂在第二方向上移动的顺畅性。
26、作为一种可选的实施方式，第一导向板和第二导向板均可以为两个，两个第一导向板分别连接于安装板的两侧，两个第二导向板分别与两个第一导向板滑动连接，第二传动机构位于两个第一导向板之间。
27、如此设置，可以提高第一叉臂和第二叉臂之间支撑的可靠性和稳定性。
28、作为一种可选的实施方式，第二取放货组件还可以包括支撑轴承，支撑轴承的内圈与固定叉臂连接，第一导向板支撑于支撑轴承的外圈。
29、如此设置，可以通过固定叉臂承载重量，保证第一叉臂与固定叉臂之间滑动配合的稳定性。
30、作为一种可选的实施方式，第一传动机构可以包括齿轮和齿条，齿轮与驱动单元的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种货叉装置，其特征在于，包括第一取放货组件和第二取放货组件，所述第一取放货组件具有第一平台面，所述第二取放货组件包括第一叉臂、第二叉臂和托举平台，所述托举平台具有第二平台面；
2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述第二叉臂相对于所述第一叉臂伸出时，所述第二平台面在所述第二方向上高于所述第一平台面；所述第二叉臂相对于所述第一叉臂缩回时，所述第二平台面在所述第二方向上低于所述第一平台面；
3.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述第一叉臂包括第一导向板和第一导向轮，所述第一导向轮转动连接于所述第一导向板面向所述第二叉臂的一侧；所述第二叉臂包括第二导向板和第二导向轮，所述第二导向轮转动连接于所述第二导向板面向所述第一导向板的一侧；
4.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第一导向槽包括第一槽段和第二槽段，所述第一导向槽沿所述第一方向延伸，所述第二槽段的第一端与所述第一槽段连通，所述第二槽段的第二端在所述第二方向上低于所述第二槽段的第一端；所述第二槽段位于所述第一槽段沿所述第一方向的端部；
5.根据权利要
6.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第一叉臂还包括第一导向块，所述第一导向块连接于所述第一导向板面向所述第二叉臂的一侧，且所述第一导向块与所述第二导向板的侧壁抵接；和/或，所述第二叉臂还包括第二导向块，所述第二导向块连接于所述第二导向板面向所述第一叉臂的一侧，且所述第二导向块与所述第一导向板的侧壁抵接。
7.根据权利要求3-6任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述第二取放货组件还包括驱动单元、固定叉臂、第一传动机构，所述第一叉臂滑动设置于所述固定叉臂，所述驱动单元设置于所述固定叉臂，所述第一传动机构设置于所述固定叉臂与所述第一叉臂之间，所述驱动单元被配置为驱动所述第一叉臂相对于所述固定叉臂沿所述第一方向移动。
8.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述第二取放货组件还包括第二传动机构，所述第二传动机构设置于所述第一叉臂，所述固定叉臂与所述第二叉臂连接于所述第二传动机构的不同侧，以使所述第一叉臂相对于固定叉臂移动时，所述第二传动机构驱动所述第二叉臂沿相同方向移动。
9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述第一叉臂还包括安装板，所述第一导向板与所述安装板连接，所述第二传动机构包括柔性传动件、固定块、导向驱动件和两个传动轮，两个所述传动轮分别设置于所述安装板沿所述第一方向的两端，所述柔性传动件绕设于两个所述传动轮，所述柔性传动件背离第二叉臂的一侧与所述固定叉臂连接，所述固定块连接于所述柔性传动件面向所述第二叉臂的一侧，且所述固定块与所述导向驱动件滑动连接，所述导向驱动件与所述第二叉臂与所述托举平台中的任一者连接。
10.根据权利要求9所述的货叉装置，其特征在于，所述导向驱动件具有容置腔，所述容置腔的相对两侧设有滑槽，所述滑槽贯穿所述导向驱动件的侧壁，所述柔性传动件穿设于所述滑槽和所述容置腔；所述固定块位于所述容置腔中，且与所述容置腔的内壁抵接；所述固定块可相对于所述导向驱动件沿所述第二方向移动。
11.根据权利要求9所述的货叉装置，其特征在于，所述第一导向板和所述第二导向板均为两个，两个所述第一导向板分别连接于所述安装板的两侧，两个所述第二导向板分别与两个所述第一导向板滑动连接，所述第二传动机构位于两个所述第一导向板之间。
12.根据权利要求9所述的货叉装置，其特征在于，第一传动机构包括齿轮和齿条，所述齿轮与所述驱动单元的输出端连接，所述齿条与所述安装板连接，且所述齿条沿所述第一方向延伸；所述齿轮与所述齿条啮合。
13.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述第二取放货组件还包括支撑轴承，所述支撑轴承的内圈与所述固定叉臂连接，所述第一导向板支撑于所述支撑轴承的外圈。
14.一种搬运机器人，其特征在于，包括权利要求1-13任一项所述的货叉装置。
...【技术特征摘要】
1.一种货叉装置，其特征在于，包括第一取放货组件和第二取放货组件，所述第一取放货组件具有第一平台面，所述第二取放货组件包括第一叉臂、第二叉臂和托举平台，所述托举平台具有第二平台面；
2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述第二叉臂相对于所述第一叉臂伸出时，所述第二平台面在所述第二方向上高于所述第一平台面；所述第二叉臂相对于所述第一叉臂缩回时，所述第二平台面在所述第二方向上低于所述第一平台面；
3.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述第一叉臂包括第一导向板和第一导向轮，所述第一导向轮转动连接于所述第一导向板面向所述第二叉臂的一侧；所述第二叉臂包括第二导向板和第二导向轮，所述第二导向轮转动连接于所述第二导向板面向所述第一导向板的一侧；
4.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第一导向槽包括第一槽段和第二槽段，所述第一导向槽沿所述第一方向延伸，所述第二槽段的第一端与所述第一槽段连通，所述第二槽段的第二端在所述第二方向上低于所述第二槽段的第一端；所述第二槽段位于所述第一槽段沿所述第一方向的端部；
5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述第一导向轮位于所述第三槽段时，所述第二导向轮位于所述第一槽段，且所述第二平台面在所述第二方向上高于所述第一平台面；所述第一导向轮位于所述第四槽段时，所述第二导向轮位于所述第二槽段，且所述第二平台面在所述第二方向上低于所述第一平台面。
6.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第一叉臂还包括第一导向块，所述第一导向块连接于所述第一导向板面向所述第二叉臂的一侧，且所述第一导向块与所述第二导向板的侧壁抵接；和/或，所述第二叉臂还包括第二导向块，所述第二导向块连接于所述第二导向板面向所述第一叉臂的一侧，且所述第二导向块与所述第一导向板的侧壁抵接。
7.根据权利要求3-6任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述第二取放货组件还包括驱动单元、固定叉臂、第一传动机构，所述第一叉臂滑动设置于所述固定叉臂，所述驱动单元设置于所述固定叉臂，所述第一传动机构设置于所述固定叉臂与所述第一叉臂之间，...
【专利技术属性】
技术研发人员：高明，单明明，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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