【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别涉及一种扭矩分配方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
1、横向稳定性是指在汽车抵抗外部侧向干扰并保持直线行驶的性能，其对汽车的操稳性和安全性有较大影响。尤其在车辆转向时，为保证车辆的平稳形式，现有技术中通过助力转向系统辅助车辆进行转向。其中，电子液压助力转向是一种常用的助力转向系统。现有电子液压助力转向中的电子差速算法大多依靠车辆横摆角速度进行转向差速调节扭矩分配，但由于车辆的横摆角速度的无法准确计算，进而导致转向助力扭矩的计算结果存在偏差，无法合理确定各电机的扭矩分配，进而影响整车的稳定性。
2、因此，如何提供一种扭矩分配方法，以合理确定各电机的扭矩分配，进而提高整车稳定性，成为一项亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种扭矩分配方法、装置、系统及存储介质，用以合理确定各电机的扭矩分配，进而提高整车稳定性。
2、本申请提供一种扭矩分配方法，包括：
3、在车辆运行时，获取至少包括前轮转角在内的车辆预设参数；
4、根据所述车辆预设参数计算扭矩分配比和车辆总需求扭矩；
5、当车辆满足扭矩修正的触发条件时，根据所述扭矩分配比和车辆总需求扭矩确定各电机的修正扭矩；
6、根据修正扭矩和各电机的初始扭矩值进行组合，得到各电机最终驱动扭矩。
7、本申请的有益效果在于：在车辆运行时，获取至少包括前轮转角在内的车辆预设参数；根据所述车辆预设参数计算扭矩分配比和车辆总需求扭矩；当
8、在一个实施例中，根据所述车辆预设参数计算扭矩分配比，包括：
9、获取以下至少一种车辆预设参数：
10、前轮转角、前桥和后桥轴距、质心至后轴距离、质心高度、轮距、重力加速度以及纵向车速；
11、将获取到的车辆预设参数代入以下第一预设公式以计算扭矩分配比：
12、;
13、其中，为扭矩分配比，为前轮转角，为前桥和后桥轴距，为质心至后轴距离，为质心高度，为轮距，为重力加速度，为纵向车速。
14、在一个实施例中，所述车辆总需求扭矩根据以下方式计算：
15、获取车辆的纵向车速和加速踏板开度；
16、根据车辆的纵向车速和加速踏板开度查询预设关系表以确定车辆总需求扭矩，其中，所述预设关系表包含纵向车速、加速踏板开度与车辆总需求扭矩三者的对应关系。
17、在一个实施例中，根据所述扭矩分配比和车辆总需求扭矩确定各电机的修正扭矩，包括：
18、将所述扭矩分配比和车辆总需求扭矩代入以下第二预设公式以确定各电机的修正扭矩：
19、;
20、其中，为修正扭矩，为扭矩分配比，为总需求扭矩。
21、在一个实施例中，根据修正扭矩和各电机的初始扭矩值进行组合，得到各电机最终驱动扭矩，包括：
22、若各电机初始扭矩均为0，则不分配修正扭矩；
23、若第一目标侧初始扭矩减去修正扭矩不小于0且第二目标侧初始扭矩加上修正扭矩不大于电机限值，则根据以下公式进行计算：
24、;
25、;
26、其中，为第一目标侧初始扭矩，为第二目标侧初始扭矩，为车辆总需求扭矩，为修正扭矩。
27、在一个实施例中，所述方法还包括：
28、若第一目标侧初始扭矩减去修正扭矩小于0或第二目标侧初始扭矩加上修正扭矩大于电机限值，则取第一目标侧电机可修正值以及第二目标侧电机可修正值的最小值。
29、在一个实施例中，根据所述扭矩分配比和车辆总需求扭矩确定各电机的修正扭矩之前，所述方法还包括：
30、判断所述车辆方向盘转角绝对值是否超过转角阈值且持续增大；
31、当所述车辆方向盘转角绝对值超过转角阈值且持续增大时，确定车辆满足扭矩修正的触发条件。
32、本申请还提供一种扭矩分配装置，包括：
33、获取模块，用于在车辆运行时，获取至少包括前轮转角在内的车辆预设参数；
34、计算模块，用于根据所述车辆预设参数计算扭矩分配比和车辆总需求扭矩；
35、第一确定模块，用于当车辆满足扭矩修正的触发条件时，根据所述扭矩分配比和车辆总需求扭矩确定各电机的修正扭矩；
36、组合模块，用于根据修正扭矩和各电机的初始扭矩值进行组合，得到各电机最终驱动扭矩。
37、在一个实施例中，所述计算模块，包括：
38、第一获取子模块，用于获取以下至少一种车辆预设参数：
39、前轮转角、前桥和后桥轴距、质心至后轴距离、质心高度、轮距、重力加速度以及纵向车速；
40、计算子模块，用于将获取到的车辆预设参数代入以下第一预设公式以计算扭矩分配比：
41、;
42、其中，为扭矩分配比，为前轮转角，为前桥和后桥轴距，为质心至后轴距离，为质心高度，为轮距，为重力加速度，为纵向车速。
43、在一个实施例中，所述计算模块，包括：
44、第二获取子模块，用于获取车辆的纵向车速和加速踏板开度；
45、查询子模块，用于根据车辆的纵向车速和加速踏板开度查询预设关系表以确定车辆总需求扭矩，其中，所述预设关系表包含纵向车速、加速踏板开度与车辆总需求扭矩三者的对应关系。
46、在一个实施例中，所述确定模块，还用于：
47、将所述扭矩分配比和车辆总需求扭矩代入以下第二预设公式以确定各电机的修正扭矩：
48、;
49、其中，为修正扭矩，为扭矩分配比，为总需求扭矩。
50、在一个实施例中，所述组合模块，包括：
51、第一分配子模块，用于若各电机初始扭矩均为0，则不分配修正扭矩；
52、第二分配子模块，用于若第一目标侧初始扭矩减去修正扭矩不小于0且第二目标侧初始扭矩加上修正扭矩不大于电机限值，则根据以下公式进行计算：
53、;
54、;
55、其中，为第一目标侧初始扭矩，为第二目标侧初始扭矩，为车辆总需求扭矩，为修正扭矩。
56、在一个实施例中，所述组合模块，还包括：
57、第三分配子模块，用于若第一目标侧初始扭矩减去修正扭矩小于0或第二目标侧初始扭矩加上修正扭矩大于电机限值，则取第一目标侧电机可修正值以及第二目标侧电机可修正值的最小值。
58、在一个实施例中，所述装置还包括：
59、判断模块，用于判断所述车辆方向盘转角绝对值是否超过转角阈值且持续增大；
60、第二确本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种扭矩分配方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆预设参数计算扭矩分配比，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆总需求扭矩根据以下方式计算：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扭矩分配比和车辆总需求扭矩确定各电机的修正扭矩，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据修正扭矩和各电机的初始扭矩值进行组合，得到各电机最终驱动扭矩，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扭矩分配比和车辆总需求扭矩确定各电机的修正扭矩之前，所述方法还包括：
8.一种扭矩分配装置，其特征在于，包括：
9.一种扭矩分配系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当存储介质中的指令由扭矩分配系统对应的处理器执行时，使得扭矩分配系统能够实现如权利要求1-7任一项所述的扭矩分配方法。
【技术特征摘要】
1.一种扭矩分配方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆预设参数计算扭矩分配比，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆总需求扭矩根据以下方式计算：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扭矩分配比和车辆总需求扭矩确定各电机的修正扭矩，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据修正扭矩和各电机的初始扭矩值进行组合，得到各电机最终驱动扭矩，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：郭剑锋，陈锐，郭建辉，傅先强，刘超，
申请(专利权)人：江苏速豹动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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