本技术提供一种焊接机器人编程调试辅助工具，属于自动焊接设备技术领域，其包括主杆体，主杆体的一端转动安装有能够弯曲的连续体机构，连续体机构上远离主杆体的一端设置有镜面组件；主杆体的另一端转动安装有操作把手，操作把手通过控制组件连接连续体机构，且操作把手能够通过控制组件改变连续体机构的弯曲角度和弯曲程度。本技术的有益效果在于，本技术通过具有多自由度和具有柔性运动的连续体机构带动镜面组件进行角度调整，从而使工作人员能够将镜面组件伸到焊缝处，并通过操作把手控制连续体机构的运动，实现镜面角度的灵活、灵敏调整且控制非常方便，使得焊缝更容易观察，编程调试效率更高。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于自动焊接设备，具体涉及一种焊接机器人编程调试辅助工具。
技术介绍
1、随着数控和机器人技术的发展，焊接生产线已经开始大规模使用自动焊接机器人来实现自动化生产，而且采用自动焊接机器人进行自动化生产还能够稳定和提高焊接质量，提高劳动生产率，降低人工成本，以及降低工厂对工人操作技术的要求。
2、目前，自动焊接机器人通过编程即可实现自动生产，但为了保证自动焊接机器人的动作符合加工要求，一般在完成对应动作的编程后还需要对自动焊接机器人进行实际生产调试。具体地，在编程软件的示教模式下，工作人员需要手动控制自动焊接机器人逐步完成焊接过程，并且在每一步的焊接后需要观察工件的焊缝质量，并根据焊缝质量对工艺参数进行微调，直到自动焊接机器人每一步的焊缝都能达到要求，才算完成了程序调试，且此时该自动焊接机器人和焊接程序才可以应用于生产。
3、但是在实际调试过程中发现，在工作人员观察焊缝时，有些位置较高或视角存在遮挡的焊缝无法直接观察，需要借助镜子和手电筒才能观察到，但即使工作人员手持镜子进行观察，其仍然存在角度和高度的局限性。而且由于在此过程中工作人员过于贴近工件和机器人，其会导致整个操作过程存在较大的危险性；另外，若直接将镜子固定在长杆上，由于其无法实时调节镜子的角度，其还是会导致工作人员观察不到位。
技术实现思路
1、本技术解决的技术问题是提供一种能够灵活调整镜子角度的焊接机器人编程调试辅助工具，以克服焊接机器人编程调试过程中所存在的焊缝观察不方便的问题。
>2、为了解决上述技术问题，本技术所提供的技术方案为：一种焊接机器人编程调试辅助工具，其包括主杆体，主杆体的一端转动安装有能够弯曲的连续体机构，连续体机构上远离主杆体的一端设置有镜面组件；主杆体的另一端转动安装有操作把手，操作把手通过控制组件连接连续体机构，且操作把手能够通过控制组件改变连续体机构的弯曲角度和弯曲程度。这样在使用本技术进行焊缝的观察时，工作人员可通过操作把手和控制组件灵活地对连续体机构的弯曲角度和弯曲方向进行调整，并通过连续体机构带动镜面组件进行对应的角度调整，使工作人员能够将镜面组件伸到焊缝处；而且在整个调整过程中，本技术不仅能够实现镜面角度的灵活、灵敏调整，且其非常方便进行控制，从而使得焊缝更容易观察，编程调试效率更高。3、进一步地，连续体机构包括至少两个连续体单体，所有的连续体单体的外周都均匀设置有四个牵引线孔，所有的连续体单体通过转动副依次转动连接在一起，且位于末端的连续体单体通过转动副转动连接主杆体，位于开端的连续体单体通过转动副转动安装有开端连续体，开端连续体上远离连续体单体的一侧与镜面组件连接，开端连续体的外周均匀设置有四个固定线孔；控制组件包括四根控制线，所述控制线的一端与操作把手固定连接，所述控制线的另一端依次穿过对应一侧所有的牵引线孔后与对应的固定线孔固定连接。这时由于本技术中的连续体机构通过四线控制，其能够获得更大的操控性，且更加灵敏；另外，由于本技术采用转动副进行相邻连续体单体的转动连接，其能够使整个连续体机构的活动范围更大。
4、进一步地，所述开端连续体上远离镜面组件的一侧设置有球碗部，所述主杆体上远离操作把手的一端设置有球头部；所述连续体单体包括基板，基板的外周均匀设置四个牵引线孔，基板的一面的中部也设置有球头部，基板的另一面的中部也设置有球碗部，且任意一个球碗部都能够与对应的球头部转动连接，从而形成对应的转动副，且该转动副便于拆装。
5、进一步地，主杆体为空心管，控制线的中部设置在主杆体的内部，并通过主杆体对齐进行保护。
6、进一步地，主杆体的内部沿周向均匀设置有四组导向孔，每组导向孔包括至少两个沿主杆体轴向设置的导向孔，每根控制线都从对应的一组导向孔中穿过，并通过对应的导向孔对其进行导向，以避免四根控制线在主杆体内相互缠绕乱线，进而保证使用效果。
7、进一步地，控制线包括运动线和操作线，操作线的一端与操作把手固定连接，操作线的另一端设置有动滑轮；运动线的一端依次穿过对应的牵引线孔后与固定线孔固定连接，运动线的另一端绕过动滑轮后与主杆体固定连接。此时，由于本技术采用了动滑轮，其能够利用动滑轮连接结构的特性使操作把手活动一个小的距离，进而使连续体机构能够运动更大的范围。
8、进一步地，镜面组件包括反射镜，反射镜安装在开端连续体上远离连续体单体的一侧。
9、进一步地，反射镜的背面固定安装有两个固定板，两个固定板之间设置有连接块，连接块的一端通过对拉螺栓与固定板铰接，连接块的另一端与开端连续体固定连接。这样本技术可通过旋转反射镜和调整对拉螺栓预先设置反射镜与开端连续体之间的角度，并进一步扩大反射镜的活动范围。
10、进一步地，反射镜设置有照明组件，这样在光线较暗的地方，本技术可通过该照明组件进行照明，使焊缝观察更加清楚。
11、进一步地，操作把手通过带阻尼的球型关节与主杆体转动连接，这样在使用时本技术能够固定操作把手的位置，进而将反射镜的位置固定；另外，由于带阻尼的球型关节为现有产品，故在此不做过多描述。
12、从以上技术方案可以看出，本技术具有以下优点：由于本技术巧妙地利用连续体机构所具备的柔性运动、自由度高等特点，在使用本技术进行焊缝的观察时，工作人员可通过操作把手和控制组件灵活地对连续体机构的弯曲角度和弯曲方向进行调整，并通过连续体机构带动镜面组件进行对应的角度调整，使工作人员能够将镜面组件伸到焊缝处；而且在调整过程中，本技术不仅可以预设反射镜的镜面角度，使镜面在焊缝处能够灵活且大范围调整角度，同时其还可固定反射镜的镜面角度，使得焊缝更容易观察，编程调试效率更高。另外，由于本技术通过四线控制和球型关节连接，其还能使反射镜的活动范围更大且组装使用方便。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种焊接机器人编程调试辅助工具，包括主杆体；其特征在于，主杆体的一端转动安装有能够弯曲的连续体机构，连续体机构上远离主杆体的一端设置有镜面组件；主杆体的另一端转动安装有操作把手，操作把手通过控制组件连接连续体机构，且操作把手能够通过控制组件改变连续体机构的弯曲角度和弯曲程度。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，连续体机构包括至少两个连续体单体，所有的连续体单体的外周都均匀设置有四个牵引线孔，所有的连续体单体通过转动副依次转动连接在一起，且位于末端的连续体单体通过转动副转动连接主杆体，位于开端的连续体单体通过转动副转动安装有开端连续体，开端连续体上远离连续体单体的一侧与镜面组件连接，开端连续体的外周均匀设置有四个固定线孔；控制组件包括四根控制线，所述控制线的一端与操作把手固定连接，所述控制线的另一端依次穿过对应一侧所有的牵引线孔后与对应的固定线孔固定连接。
3.根据权利要求2所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，所述开端连续体上远离镜面组件的一侧设置有球碗部，所述主杆体上远离操作把手的一端设置有球头部；所述连续体单体包括基板，基板的外周均匀设置四个牵引线孔，基板的一面的中部也设置有球头部，基板的另一面的中部也设置有球碗部，且任意一个球碗部都能够与对应的球头部转动连接。
4.根据权利要求2所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，主杆体为空心管，控制线的中部设置在主杆体的内部。
5.根据权利要求4所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，主杆体的内部沿周向均匀设置有四组导向孔，每组导向孔包括至少两个沿主杆体轴向设置的导向孔，每根控制线都从对应的一组导向孔中穿过。
6.根据权利要求2至5任一所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，控制线包括运动线和操作线，操作线的一端与操作把手固定连接，操作线的另一端设置有动滑轮；运动线的一端依次穿过对应的牵引线孔后与固定线孔固定连接，运动线的另一端绕过动滑轮后与主杆体固定连接。
7.根据权利要求2至5任一所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，镜面组件包括反射镜，反射镜安装在开端连续体上远离连续体单体的一侧。
8.根据权利要求7所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，反射镜的背面固定安装有两个固定板，两个固定板之间设置有连接块，连接块的一端通过对拉螺栓与固定板铰接，连接块的另一端与开端连续体固定连接。
9.根据权利要求7所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，反射镜设置有照明组件。
10.根据权利要求1至5任一所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，操作把手通过带阻尼的球型关节与主杆体转动连接。
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【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人编程调试辅助工具，包括主杆体；其特征在于，主杆体的一端转动安装有能够弯曲的连续体机构，连续体机构上远离主杆体的一端设置有镜面组件；主杆体的另一端转动安装有操作把手，操作把手通过控制组件连接连续体机构，且操作把手能够通过控制组件改变连续体机构的弯曲角度和弯曲程度。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，连续体机构包括至少两个连续体单体，所有的连续体单体的外周都均匀设置有四个牵引线孔，所有的连续体单体通过转动副依次转动连接在一起，且位于末端的连续体单体通过转动副转动连接主杆体，位于开端的连续体单体通过转动副转动安装有开端连续体，开端连续体上远离连续体单体的一侧与镜面组件连接，开端连续体的外周均匀设置有四个固定线孔；控制组件包括四根控制线，所述控制线的一端与操作把手固定连接，所述控制线的另一端依次穿过对应一侧所有的牵引线孔后与对应的固定线孔固定连接。
3.根据权利要求2所述的焊接机器人编程调试辅助工具，其特征在于，所述开端连续体上远离镜面组件的一侧设置有球碗部，所述主杆体上远离操作把手的一端设置有球头部；所述连续体单体包括基板，基板的外周均匀设置四个牵引线孔，基板的一面的中部也设置有球头部，基板的另一面的中部也设置有球碗部，且任意一个球碗部都能够与对应的球头部转动连接。
4.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：李苏娜，王艺龙，郭少磊，杨义仁，朱桂龙，
申请(专利权)人：重汽济南车桥有限公司，
类型：新型
国别省市：
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