【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人装置，尤其涉及一种可跳跃的机器人装置。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，在面对恶劣的环境和复杂的地形时，运用机器人的弹跳功能来增强其地形适应和自主运动的能力，是近年来发展较快的一种机器人技术。具 有弹跳性能的机器人目前在国际尚处于研究阶段，在国内也仅有个别院校进行相关研究。 由于此类机器人研制难度很大，涉及的很多关键技术保密性很强，故公开资料很少。国际上，最早的弹跳机器人由Raibert于1980年在麻省理工学院机器人实验室研 制成功，该机器人属于连续性跳跃机构，Raibert分析了单足跳跃机器人的起跳姿态控制以 及落地时的组空定位算法问题，目前已取得了一些理论研究成果，在实验室中已实现自主 稳定跳跃、越障等功能。在国内，2003年初，南京航空航天大学主要对国际上现已公布的跳跃机器人方案 进行系统的研究，并根据部分理论做出了几个跳跃机器人的样机。最近几年，西北工业大学 和哈尔滨工业大学也开展了相关的项目研究，前者主要进行仿袋鼠跳跃机器人的研究，后 者主要进行防蝗虫跳跃机器人的研究，两者都运用国际上较为成熟的跳跃理论进行了相关 分析。专利...
【技术保护点】
一种蛙式跳跃机器人，其特征包括：一动力机构，由编码器、电机、左右髋关节、双向超越离合器、齿形带、带轮、滑动杆、弹簧、导轨和滑块组成。在电机与双向超越离合器通过联轴器同轴相连，双向超越离合器上装有齿形带，齿形带的另一端装有带轮，带轮和增量式编码器同轴相连。齿形带的下端和滑动杆固结，滑动杆两端分别和滑块相连，滑块套于导轨上，在滑块和髋关节中间连有拉力弹簧。两腿部机构，分别与动力机构的左右髋关节和滑块相连，由大腿、大腿连杆、斜撑杆、中间关节、膝关节、小腿连杆、小腿和踝关节组成，大腿上端和髋关节相连，下端与膝关节相连，中间连杆上端与滑块相连，下端与中间关节相连，中间关节位于大腿中部...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：左国玉，孙荣毅，王冠，乔俊飞，龚道雄，张铁林，李志，龚萍，张姗珊，袁星柢，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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