【技术实现步骤摘要】
本揭示内容关于车辆的循迹控制，特别是一种电动车辆及其循迹控制方法。
技术介绍
1、近年来，随着环保意识的提升，电动车辆的发展越来越受到重视。为了让电动车辆的使用更为普及，如何持续改良电动车辆的性能、安全与使用便利性，即成为当前的一大课题。
2、当行驶于潮湿或泥泞的道路时，车辆的后轮(驱动轮)可能会失去抓地力而打滑，而造成车辆失控。
3、对此，目前已有一种搭载循迹控制系统(traction control system)的车辆，前述车辆具有多个驱动轮，可于车辆失去抓地力时，重新分配这些驱动轮的动力，以降低抓地力的损失并使车辆稳定。
4、然而，上述方案仅限多个驱动轮的车辆，且重新计算动力分配需要大量运算资源，而不适用于造价较低的单驱动轮的车辆(例如单马达电动机车)。
5、因此，目前亟待一种适用于单马达电动车辆且低运算量的循迹控制方案被提出。
技术实现思路
1、本揭示内容是关于一种具有循迹控制功能的电动车辆，包含操控轮、操控轮感测器、油门把手、驱动轮、电驱动装置及控制器。操控轮用以受操控来改变操控轮的轴向。操控轮感测器用以侦测操控轮的操控轮速度。油门把手用以受转动来触发油门信号。驱动轮具有固定轴向。电驱动装置用以输出动力来带动驱动轮。控制器耦接于操控轮感测器及电驱动装置，且用以根据油门信号提供驱动命令至该电驱动装置，以控制电驱动装置的输出动力。控制器还用以根据操控轮速度与驱动轮的驱动轮速度间的速度差计算该电动车辆的滑移率，滑移率为速度差对于
2、在一实施例中，电动车辆还包含驱动轮感测器。驱动轮感测器耦接于控制器，用以侦测驱动轮的驱动轮速度。
3、在一实施例中，电动车辆还包含驱动轮感测器。驱动轮感测器耦接于控制器，用以侦测驱动装置的一运转状态数据。控制器还用以根据运转状态数据计算驱动轮速度。
4、在一实施例中，控制器还用以根据电动车辆的当前速度设定设定阈值，其中较大的当前速度是对应较大的设定阈值。
5、在一实施例中，电动车辆还包含多个特征开关。特征开关具有多个状态，其中所述多个特征开关的多个状态组合用来指示循迹控制功能的启用、停用或等级。控制器还用以根据所述多个特征开关的所述多个状态决定初始阈值，并根据电动车辆的当前速度及初始阈值设定设定阈值。
6、在一实施例中，所述多个特征开关为软件锁开关。
7、在一实施例中，控制器还用以根据抑制比例或抑制值降低驱动命令中的输出转矩比例或输出转矩值。
8、在一实施例中，电动车辆还包含降雨感测器及通讯模块。降雨感测器耦接于控制器用以感测环境降雨状态。通讯模块耦接于控制器，用以连接用户装置或网际网络，以接收降雨讯息。控制器还用以根据环境降雨状态或降雨讯息开启循迹控制功能。控制器用以于循迹控制功能关闭且滑移率大于设定阈值时，不改变驱动命令。
9、在一实施例中，控制器还用以于电动车辆停止时变更循迹控制功能的状态，且于电动车辆移动时禁止变更循迹控制功能的状态。
10、在一实施例中，电动车辆还包含内部记忆体及可交换电池。内部记忆体耦接于控制器，且用以储存用以实现循迹控制功能的扩充程序。电动车辆未启用循迹控制功能且不允许执行扩充程序。可交换电池包含多个电池单元、电池记忆体及电池管理系统，电池记忆体储存启用指令。电池管理系统用以于可交换电池连接电动车辆时验证电动车辆，并于验证通过后提供电力与启用指令至电动车辆。控制器还用以响应启用指令以启用循迹控制功能并允许执行扩充程序，借以通过执行扩充程序，电动车辆于滑移率大于设定阈值时，改变驱动命令。
11、本揭示内容还关于一种电动车辆的循迹控制方法，包含：通过操控轮感测器，取得电动车辆的操控轮的操控轮速度；取得电动车辆的驱动轮的驱动轮速度，其中驱动轮是由电动车辆的电驱动装置所带动；根据操控轮速度与驱动轮速度间的速度差计算电动车辆的滑移率，其中滑移率为速度差对于操控轮速度或驱动轮速度的比例；根据电动车辆的油门把手的转动角度，决定用于控制电驱动装置的驱动命令；当滑移率大于设定阈值时，改变驱动命令，其中改变后的驱动命令用以降低速度差与该滑移率；以及通过对电驱动装置执行改变后的驱动命令来控制驱动轮速度。
12、在一实施例中，取得驱动轮速度的步骤包括：通过驱动轮感测器，侦测驱动轮的驱动轮速度。
13、在一实施例中，取得驱动轮速度的步骤包含：侦测电驱动装置的电动马达的运转状态数据，并根据运转状态数据计算驱动轮速度。
14、在一实施例中，循迹控制方法还包含：根据电动车辆的当前速度设定设定阈值，其中较大的当前速度是对应较大的设定阈值。
15、在一实施例中，循迹控制方法还包含：侦测循迹控制功能的多个特征开关的多个状态，其中所述多个特征开关的至少一种状态组合用以指示停用循迹控制功能；根据所述多个特征开关的所述多个状态决定初始阈值；以及根据电动车辆的当前速度及初始阈值设定设定阈值。
16、在一实施例中，改变驱动命令的步骤包含：根据抑制比例或抑制值降低驱动命令中的输出转矩比例或输出转矩值。
17、在一实施例中，循迹控制方法还包含：于通过降雨感测器、用户装置或网际网络接收降雨讯息时开启循迹控制功能；其中，改变驱动命令的步骤包含：于循迹控制功能开启时改变驱动命令；以及于循迹控制功能关闭时不改变驱动命令。
18、在一实施例中，开启循迹控制功能的步骤包含：于电动车辆停止时，开启循迹控制功能；以及于电动车辆移动时，维持循迹控制功能的状态。
19、在一实施例中，循迹控制方法还包含：提供储存有循迹控制功能的启用指令的第一可交换电池至电动车辆，其中电动车辆的循迹控制功能并未被启用；于第一可交换电池与电动车辆之间执行验证；于验证通过后，允许第一可交换电池提供电力与启用指令至电动车辆；以及响应启用指令，启用循迹控制功能且允许执行循迹控制功能的扩充程序；其中，通过执行扩充程序，电动车辆于滑移率大于设定阈值时，改变驱动命令。
20、在一实施例中，循迹控制方法还包含：通过换电站，接收电动车辆的第二可交换电池；自第二可交换电池取得识别信息；根据识别信息查询电动车辆对于循迹控制功能的订阅状态；于换电站的多个可交换电池中选择第一可交换电池；以及于订阅状态已变更时，于第一可交换电池中储存扩充功能变更指令，其中扩充功能变更指令包括循迹控制功能的启用指令、停用指令、升级指令或降级指令。
21、本揭示内容有效降低循迹控制的运算量，提升反应速度，维持车辆稳定，并提升车辆操控性与安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种具有循迹控制功能的电动车辆，其特征在于，包含：
2.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包含：
3.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包含：
4.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，该控制器还用以根据该电动车辆的一当前速度设定该设定阈值，其中较大的该当前速度是对应较大的该设定阈值。
5.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包含：
6.如权利要求5所述的电动车辆，其特征在于，所述多个特征开关为软件锁开关。
7.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，该控制器还用以根据一抑制比例或一抑制值降低该驱动命令中的一输出转矩比例或一输出转矩值。
8.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包含：
9.如权利要求8所述的电动车辆，其特征在于，该控制器还用以于该电动车辆停止时变更该循迹控制功能的状态，且于该电动车辆移动时禁止变更该循迹控制功能的状态。
10.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包含：
11.一种电动车辆的循迹控制方法，其特
12.如权利要求11所述的电动车辆的循迹控制方法，其特征在于，取得该驱动轮速度的步骤包括：
13.如权利要求11所述的电动车辆的循迹控制方法，其特征在于，取得该驱动轮速度的步骤包含：
14.如权利要求11所述的电动车辆的循迹控制方法，其特征在于，还包含：
15.如权利要求11所述的电动车辆的循迹控制方法，其特征在于，还包含：
16.如权利要求11所述的电动车辆的循迹控制方法，其特征在于，改变该驱动命令的步骤包含：
17.如权利要求11所述的电动车辆的循迹控制方法，其特征在于，还包含：
18.如权利要求17所述的电动车辆的循迹控制方法，其特征在于，开启该循迹控制功能的步骤包含：
19.如权利要求11所述的电动车辆的循迹控制方法，其特征在于，还包含：
20.如权利要求19所述的电动车辆的循迹控制方法，其特征在于，还包含：
...【技术特征摘要】
1.一种具有循迹控制功能的电动车辆，其特征在于，包含：
2.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包含：
3.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包含：
4.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，该控制器还用以根据该电动车辆的一当前速度设定该设定阈值，其中较大的该当前速度是对应较大的该设定阈值。
5.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包含：
6.如权利要求5所述的电动车辆，其特征在于，所述多个特征开关为软件锁开关。
7.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，该控制器还用以根据一抑制比例或一抑制值降低该驱动命令中的一输出转矩比例或一输出转矩值。
8.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包含：
9.如权利要求8所述的电动车辆，其特征在于，该控制器还用以于该电动车辆停止时变更该循迹控制功能的状态，且于该电动车辆移动时禁止变更该循迹控制功能的状态。
10.如权利要求1所述的电动车辆，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈冠任，杨清潭，刘子瑜，黎凯强，林宗颖，王光祖，
申请(专利权)人：睿能创意公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。