【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种适用于鱼眼相机的目标物识别方法、装置和可读介质。
技术介绍
1、道路基础设施是车路协同中重要的组成部分，道路基础设施包括交通信号灯、路侧车辆识别设备、车道识别设备、收费系统等多种设施，可以实时采集车辆的状态和位置信息，并对整个交通系统进行监管和调度，以支持车辆间的协同。
2、鱼眼相机属于超广角镜头中的一种特殊镜头，可以提供比标准摄像机更宽的视野，通常具有180°视野，可以使用更少的摄像机来实现更大场景的覆盖。鱼眼相机的原始图像数据畸变矫正后，目标物越靠近图像边缘形变越大，虽然可以使用现有的目标检测技术识别出目标物，但由于鱼眼相机拍摄的景象与真实世界中的景象差别很大，目前难以在车路协同领域应用。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法、装置和计算机可读介质，以解决现有鱼眼相机拍摄的景象无法在车路协同领域应用的问题。
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
3、本说明书实施例提供的适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，包括：
4、获取鱼眼相机拍摄的第一目标图像；
5、对所述第一目标图像进行畸变矫正，得到第二目标图像；
6、对所述第二目标图像中的目标物进行识别，得到识别结果，所述识别结果包括目标物的检测框；
7、对所述目标物检测框中心点第一像素坐标进行修正，得到所述目标物中心点的第二像素坐标；
8、根据所述鱼眼相机
9、可选的，所述对所述目标物检测框中心点第一像素坐标进行修正，得到所述目标物中心点的第二像素坐标，具体包括：
10、获取所述第一目标图像的尺寸信息，所述尺寸信息包括长度信息和宽度信息；
11、根据所述第一目标图像的尺寸信息，确定所述第一目标图像中心点像素坐标；
12、根据所述图像中心点像素坐标、所述目标物的检测框的中心点的第一像素坐标以及所述尺寸信息，确定修正比例；
13、根据所述第一目标图像中心点像素坐标以及所述尺寸信息，确定最远修正点坐标；
14、根据所述修正比例、所述目标物检测框的中心点第一像素坐标以及所述最远修正点坐标，确定所述第二像素坐标。
15、可选的，所述获取鱼眼相机拍摄的第一目标图像之前，还包括：
16、对所述鱼眼相机进行畸变矫正，得到所述畸变矫正系数；
17、所述对所述第一目标图像进行畸变矫正，得到第二目标图像，具体包括：
18、基于所述畸变矫正系数，对所述第一目标图像进行畸变矫正，得到所述第二目标图像。
19、可选的，所述方法还包括：
20、确定所述第二目标图像中的参考物的像素坐标，以及与所述第二目标图像中的参考物相对应的目标物位置信息；所述目标物为实际场景中的物体；所述参考物的像素坐标与所述目标物位置信息组成投影点对；
21、基于所述鱼眼相机的模型以及所述投影点对，确定所述投影变换矩阵。
22、可选的，所述投影点对为至少4个，所述投影点对不共线。
23、本说明书实施例提供的一种适用于鱼眼相机的目标物位置识别装置，包括：
24、获取模块，用于获取鱼眼相机拍摄的第一目标图像；
25、第一矫正模块，用于对所述第一目标图像进行畸变矫正，得到第二目标图像；
26、识别模块，用于对所述第二目标图像中的目标物进行识别，得到识别结果，所述识别结果包括目标物的检测框；
27、修正模块，用于对所述目标物检测框中心点第一像素坐标进行修正，得到所述目标物中心点的第二像素坐标；
28、计算模块，用于根据所述鱼眼相机的投影变换矩阵和所述目标物的中心点的第二像素坐标，计算得到所述目标物的大地坐标系坐标。
29、可选的，所述修正模块具体用于：
30、获取单元，用于获取所述第一目标图像的尺寸信息，所述尺寸信息包括长度信息和宽度信息；
31、第一确定单元，用于根据所述第一目标图像的尺寸信息，确定所述第一目标图像中心点像素坐标；
32、第二确定单元，用于根据所述图像中心点像素坐标、所述目标物的检测框的中心点的第一像素坐标以及所述尺寸信息，确定修正比例；
33、第三确定单元，用于根据所述第一目标图像中心点像素坐标以及所述尺寸信息，确定最远修正点坐标；
34、第四确定单元，用于根据所述修正比例、所述目标物检测框的中心点第一像素坐标以及所述最远修正点坐标，确定所述第二像素坐标。
35、可选的，所述装置还包括：
36、第二矫正模块，用于对所述鱼眼相机进行畸变矫正，得到所述畸变矫正系数；第一矫正模块具体用于基于所述畸变矫正系数，对所述第一目标图像进行畸变矫正，得到所述第二目标图像。
37、可选的，所述装置还包括：
38、第一确定模块，用于确定所述第二目标图像中的参考物的像素坐标，以及与所述第二目标图像中的参考物相对应的目标物位置信息；所述目标物为实际场景中的物体；所述参考物的像素坐标与所述目标物位置信息组成投影点对；所述投影点对为至少4个，所述投影点对不共线；
39、第二确定模块，用于基于所述鱼眼相机的模型以及所述投影点对，确定所述投影变换矩阵。
40、本说明书实施例提供的一种电子设备，包括：
41、至少一个处理器；以及，
42、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
43、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
44、获取鱼眼相机拍摄的第一目标图像；
45、对所述第一目标图像进行畸变矫正，得到第二目标图像；
46、对所述第二目标图像中的目标物进行识别，得到识别结果，所述识别结果包括目标物的检测框；
47、对所述目标物检测框中心点第一像素坐标进行修正，得到所述目标物中心点的第二像素坐标；
48、根据所述鱼眼相机的投影变换矩阵和所述目标物的中心点的第二像素坐标，计算得到所述目标物的大地坐标系坐标。
49、本说明书实施例提供的一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现一种适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法。
50、本说明书一个实施例至少能够达到以下有益效果：
51、通过鱼眼相机拍摄的第一目标图像在进行畸变矫正后，得到第二目标图像，通过对第二目标图像的目标识别到目标物后，通过对目标物检测框中心点的像素坐标进行修正后，得到目标物中心点的第二像素坐标，基于鱼眼相机的投影变化矩阵可以得到鱼眼相机拍摄图像的目标物的大地坐标系下的坐标，实现鱼眼相机在路侧场景下的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，其特征在于，所述对所述目标物检测框中心点第一像素坐标进行修正，得到所述目标物中心点的第二像素坐标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，其特征在于，所述获取鱼眼相机拍摄的第一目标图像之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，其特征在于，所述投影点对为至少4个，所述投影点对不共线。
6.一种适用于鱼眼相机的目标物位置识别装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的适用于鱼眼相机的目标物位置识别装置，其特征在于，所述修正模块具体用于：
8.根据权利要求6所述的适用于鱼眼相机的目标物位置识别装置，其特征在于，所述装置还包括：
9.根据权利要求6所述的适用于鱼眼相机的目标物识别装置，其特征在于，所述装置还包括：
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现一种适用于鱼眼相机的目标物识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，其特征在于，所述对所述目标物检测框中心点第一像素坐标进行修正，得到所述目标物中心点的第二像素坐标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，其特征在于，所述获取鱼眼相机拍摄的第一目标图像之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的适用于鱼眼相机的目标物位置识别方法，其特征在于，所述投影...
【专利技术属性】
技术研发人员：关鹏飞，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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