【技术实现步骤摘要】
本技术属于抓握装置，具体涉及一种机械手半圆环抓握装置。
技术介绍
1、现今，觉感知和受力反馈一直是机器人抓握领域的难题。人类能够快速地看到、选择和抓起物体，然而为了使机器人能在工厂和仓库里每天搬运成千上万的物品，我们需要装配定位和摄像系统，它们能使快速机器人用简易夹具更轻松地抓起物品。
2、目前，专利号为cn209922401u的技术专利公开了一种机械臂用抓握装置。通过该夹具能有效适应涡壳的不规则外形，夹持可靠性高，同时使得机械臂一次可以完成多个涡壳的夹持转移；但是其尺寸固定，对不同大小尺寸的工件适用性能差。
技术实现思路
1、(1)要解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种机械手半圆环抓握装置，该机械手半圆环抓握装置旨在解决现有技术下对不同大小尺寸的工件适用性能差的技术问题。
3、(2)技术方案
4、为了解决上述技术问题，本技术提供了这样一种机械手半圆环抓握装置，该机械手半圆环抓握装置包括机械臂，所述机械臂的一端设置有安装底座，所述安装底座上开设有安装槽，所述安装槽的内部设置有转动轴，且所述安装槽的内部设置有转动电机，且所述转动电机的输出端连接有主动齿轮，且所述转动轴上设置有驱动齿轮，且所述驱动齿轮与所述主动齿轮啮合，且所述转动轴上设置有磁性连接圈，所述磁性连接圈上套设有电磁连接环，还包括连接杆，所述连接杆的一端与所述电磁连接环的侧壁固定连接，且所述连接杆的另一端连接有抓握组件。
5、使用本技术方
6、进一步的，所述抓握组件包括调节座，所述调节座与所述连接杆的一端固定连接，所述调节座远离所述连接杆的一侧开设有滑动槽，且所述滑动槽的内部设置有滑动块，且所述滑动槽的横截面为t型结构，所述滑动块的横截面为t型结构，所述滑动块设置为两组，且两组所述滑动块通过连接弹簧连接，且两组所述滑动块上均设置有抓手，在使用时，利用滑动槽与滑动块，可以实现对两组滑动块之间的距离的调节，且利用连接弹簧和滑动槽可以对滑动块进行限位。
7、进一步的，两组所述滑动块的一底端均开设有旋转槽，两组所述旋转槽的内部均设置有旋转轴，两组所述滑动块的一侧均设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端分别贯穿两组所述滑动块并分别与两组所述旋转轴固定连接，且两组所述抓手分别与两组所述旋转轴固定连接，在使用时，利用旋转电机可以带动旋转轴进行旋转，旋转电机带动旋转轴进行旋转，从而可以带动抓手进行旋转，从而配合转动电机及连接弹簧对两组抓手的角度、距离及方向进行调节，实现对不同形状的工件进行抓握，使用更加方便。
8、进一步的，两组所述抓手均为弧形结构，且两组所述抓手靠近另一组的一侧上均设置有电磁铁，且所述电磁铁设置为多组，且多组所述电磁铁均匀分布，且所述调节座的底端设置有摄像头，且多组所述电磁铁的表面均设置有防滑层，在使用时，利用多组电磁铁可以将抓手与待抓取的工件进行固定，且可以利用摄像头对待抓握的工件进行识别和定位。
9、进一步的，所述调节座上开设有螺纹孔，且所述连接杆上开设有螺纹，所述调节座与所述连接杆螺纹连接，且所述连接杆上设置有固定孔，所述调节座上设置有定位孔，所述定位孔内设置有固定杆，且所述固定杆贯穿所述固定孔，在使用时，调节座与连接杆通过螺纹连接，从而可以实现对调节座的简单安装和简单拆卸，且通过固定杆穿过定位孔和固定孔，可以对调节座进行进一步固定，结构简单且不易损坏。
10、进一步的，两组所述抓手远离所述滑动块的一端均开设有安装孔，且所述安装孔的内部开设有螺纹，还包括辅助块，且所述辅助块的一端设置有螺纹杆，且所述辅助块为弧形结构，且所述螺纹杆通过所述安装孔与所述抓手固定连接，且所述辅助块的凹陷处设置有电磁块，在使用时，利用螺纹杆可以将辅助块安装在抓手上，从而对抓手的长度进行调节，从而实现利用抓手对不同形状的工件进行抓取。
11、进一步的，还包括定位支架，且所述定位支架与底面固定连接，且所述定位支架设置于所述机械臂的一侧，所述定位支架上设置有定位摄像机，且所述安装底座及所述滑动块上均设置有定位辅助块，在使用时，利用定位摄像机及定位辅助块可以对抓手的位置和张开程度进行识别和定位，从而方便对抓手的智能控制。
12、(3)有益效果
13、与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
14、1、本技术的机械手半圆环抓握装置利用转动电机可以带动主动齿轮转动，主动齿轮与驱动齿轮啮合，从而主动齿轮旋转带动驱动齿轮旋转，从而带动转动轴旋转，转动轴上设置有磁性连接圈，从而带动磁性连接圈旋转，从而在电磁连接环通电的时候，电磁连接环与磁性连接圈固定，磁性连接圈带动电磁连接环旋转，从而通过连接杆带动抓握组件旋转，在电磁连接环断电的时候，电磁连接环与磁性连接圈任意旋转，从而实现抓握组件的任意旋转，在使用时，通电时实现对抓握的工件进行旋转，断电时实现对抓手的角度进行调节，方便抓取，且利用旋转电机可以带动旋转轴进行旋转，旋转电机带动旋转轴进行旋转，从而可以带动抓手进行旋转，从而配合转动电机及连接弹簧对两组抓手的角度、距离及方向进行调节，实现对不同形状的工件进行抓握，使用更加方便；
15、2、本技术的机械手半圆环抓握装置利用调节座与连接杆通过螺纹连接，从而可以实现对调节座的简单安装和简单拆卸，且通过固定杆穿过定位孔和固定孔，可以对调节座进行进一步固定，结构简单且不易损坏，利用螺纹杆可以将辅助块安装在抓手上，从而对抓手的长度进行调节，从而实现利用抓手对不同形状的工件进行抓取。
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1.一种机械手半圆环抓握装置，该机械手半圆环抓握装置包括机械臂(1)；其特征在于，所述机械臂(1)的一端设置有安装底座(2)，所述安装底座(2)上开设有安装槽(3)，所述安装槽(3)的内部设置有转动轴(4)，且所述安装槽(3)的内部设置有转动电机(5)，且所述转动电机(5)的输出端连接有主动齿轮(6)，且所述转动轴(4)上设置有驱动齿轮(7)，且所述驱动齿轮(7)与所述主动齿轮(6)啮合，且所述转动轴(4)上设置有磁性连接圈(8)，所述磁性连接圈(8)上套设有电磁连接环(9)，还包括连接杆(10)，所述连接杆(10)的一端与所述电磁连接环(9)的侧壁固定连接，且所述连接杆(10)的另一端连接有抓握组件(11)。
2.根据权利要求1所述的一种机械手半圆环抓握装置，其特征在于，所述抓握组件(11)包括调节座(12)，所述调节座(12)与所述连接杆(10)的一端固定连接，所述调节座(12)远离所述连接杆(10)的一侧开设有滑动槽(13)，且所述滑动槽(13)的内部设置有滑动块，且所述滑动槽(13)的横截面为T型结构，所述滑动块的横截面为T型结构，所述滑动块设置为两组，且两组
3.根据权利要求2所述的一种机械手半圆环抓握装置，其特征在于，两组所述滑动块的一底端均开设有旋转槽(17)，两组所述旋转槽(17)的内部均设置有旋转轴(18)，两组所述滑动块的一侧均设置有旋转电机(19)，所述旋转电机(19)的输出端分别贯穿两组所述滑动块并分别与两组所述旋转轴(18)固定连接，且两组所述抓手分别与两组所述旋转轴(18)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种机械手半圆环抓握装置，其特征在于，两组所述抓手均为弧形结构，且两组所述抓手靠近另一组的一侧上均设置有电磁铁(20)，且所述电磁铁(20)设置为多组，且多组所述电磁铁(20)均匀分布，且所述调节座(12)的底端设置有摄像头，且多组所述电磁铁(20)的表面均设置有防滑层。
5.根据权利要求4所述的一种机械手半圆环抓握装置，其特征在于，所述调节座(12)上开设有螺纹孔，且所述连接杆(10)上开设有螺纹，所述调节座(12)与所述连接杆(10)螺纹连接，且所述连接杆(10)上设置有固定孔(21)，所述调节座(12)上设置有定位孔(22)，所述定位孔(22)内设置有固定杆(23)，且所述固定杆(23)贯穿所述固定孔(21)。
6.根据权利要求5所述的一种机械手半圆环抓握装置，其特征在于，两组所述抓手远离所述滑动块的一端均开设有安装孔(24)，且所述安装孔(24)的内部开设有螺纹，还包括辅助块(25)，且所述辅助块(25)的一端设置有螺纹杆(26)，且所述辅助块(25)为弧形结构，且所述螺纹杆(26)通过所述安装孔(24)与所述抓手固定连接，且所述辅助块(25)的凹陷处设置有电磁块。
7.根据权利要求6所述的一种机械手半圆环抓握装置，其特征在于，还包括定位支架(27)，且所述定位支架(27)与底面固定连接，且所述定位支架(27)设置于所述机械臂(1)的一侧，所述定位支架(27)上设置有定位摄像机(28)，且所述安装底座(2)及所述滑动块上均设置有定位辅助块(29)。
...【技术特征摘要】
1.一种机械手半圆环抓握装置，该机械手半圆环抓握装置包括机械臂(1)；其特征在于，所述机械臂(1)的一端设置有安装底座(2)，所述安装底座(2)上开设有安装槽(3)，所述安装槽(3)的内部设置有转动轴(4)，且所述安装槽(3)的内部设置有转动电机(5)，且所述转动电机(5)的输出端连接有主动齿轮(6)，且所述转动轴(4)上设置有驱动齿轮(7)，且所述驱动齿轮(7)与所述主动齿轮(6)啮合，且所述转动轴(4)上设置有磁性连接圈(8)，所述磁性连接圈(8)上套设有电磁连接环(9)，还包括连接杆(10)，所述连接杆(10)的一端与所述电磁连接环(9)的侧壁固定连接，且所述连接杆(10)的另一端连接有抓握组件(11)。
2.根据权利要求1所述的一种机械手半圆环抓握装置，其特征在于，所述抓握组件(11)包括调节座(12)，所述调节座(12)与所述连接杆(10)的一端固定连接，所述调节座(12)远离所述连接杆(10)的一侧开设有滑动槽(13)，且所述滑动槽(13)的内部设置有滑动块，且所述滑动槽(13)的横截面为t型结构，所述滑动块的横截面为t型结构，所述滑动块设置为两组，且两组所述滑动块通过连接弹簧连接，且两组所述滑动块上均设置有抓手。
3.根据权利要求2所述的一种机械手半圆环抓握装置，其特征在于，两组所述滑动块的一底端均开设有旋转槽(17)，两组所述旋转槽(17)的内部均设置有旋转轴(18)，两组所述滑动块的一侧均设置有旋转电机(19)，所述旋转电机(19)的输出端分别贯穿两组所述滑动块并分别与两组所述旋转轴(18)固定连接，且两组所述抓手分别与...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄子铭，吴嘉杰，李小波，
申请(专利权)人：番禺精美五金塑料制品有限公司，
类型：新型
国别省市：
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