【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机加工，尤其涉及一种用于多型变铸件打磨的结构光三维视觉定位方法和三维视觉平台。
技术介绍
0、技术背景
1、铸件是通过将冶炼好的液态金属注入铸型内，开模后会有合模线、冒口等残存部分。铸件的后处理是铸造工艺完成后处理的关键工序，目的主要是清理冒口等残存部分。传统处理方式基本以人工打磨方式为主。这种方式存在着劳动强度大，作业环境恶劣，安全隐患严重，成品一致性差，用工难，生产效率低等诸多问题。
2、近年来，机器人在制造业应用越来越广泛，采用自动化打磨也已成为铸造行业主要手段之一。有的铸件形状简单、热变形小为少形变铸件；有的铸件结构复杂、热变形大为多形变铸件。自动化打磨针对形变小、一致性好的铸件有着打磨效率高，质量好等优点。目前的机器人打磨系统主要依靠示教方式进行路径规划及打磨工艺设定，智能化程度低，对于多形变铸件，不能有效打磨。为了解决多型变铸件打磨过程中的产品自动化定位问题，尤其针对铸件局部表面质量一致性较差时，亟需提供一致性好、定位精度高的用于铸件打磨的视觉定位方法。
技术...
【技术保护点】
1.一种面向多型变铸件打磨的结构光三维视觉定位方法，其特征在于：步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种面向多型变铸件打磨的结构光三维视觉定位方法，其特征在于所述的步骤一中的手眼标定，步骤如下：将视觉标定板放在工作台的中间位置上，通过移动工业机器人使得3D结构光工业相机到一个位置拍摄标定板，此时记录下标定板中角点在3D结构光工业相机坐标系中的坐标值；同时通过移动工业机器人使打磨工具接触相应的角点，并记录此时工业机器人的坐标值；
3.基于一种面向多型变铸件打磨的结构光三维视觉定位方法的三维视觉平台，其特征在于包括工业机器人、3D结构光工业相机、工...
【技术特征摘要】
1.一种面向多型变铸件打磨的结构光三维视觉定位方法，其特征在于：步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种面向多型变铸件打磨的结构光三维视觉定位方法，其特征在于所述的步骤一中的手眼标定，步骤如下：将视觉标定板放在工作台的中间位置上，通过移动工业机器人使得3d结构光工业相机到一个位置拍摄标定板，此时记录下标定板中角点在3d结构光工业相机坐标系中的坐标值；同时通过移动工业机器人使打磨工具接触相应的角点，并记录此时工业机器人的坐标值；
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