【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆的动力控制方法、装置、介质、车辆控制器及车辆。
技术介绍
1、随着汽车产业及经济的发展，汽车的使用越来越普及。一般汽车在行驶时，难以在较高的车速下以较小的转弯半径转弯，或者说在车速较高时转弯因容易发生打滑而无法稳定转弯，即稳定转弯的最大车速极限较小。尤其是在车辆负荷过重、路况或天气较为恶劣时，汽车的车轮极可能发生剧烈滑转，这将影响汽车行驶过程中的稳定性和安全性。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的动力控制方法，延长了车辆稳定转向不打滑的侧向加速度区间，提高了稳定转弯的最大车速极限。
3、本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
4、本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆控制器。
5、本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆的动力控制装置。
6、本专利技术的第五个目的在于提出一种车辆。
7、为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的动力控制方法，包括：若扭矩矢量控制功能激活，根据所述车辆的每个驱动车轮的动态载荷确定每个所述驱动车轮的第一扭矩分配比例；根据所述车辆的整车需求扭矩和每个所述驱动车轮的所述第一扭矩分配比例，确定相应的所述驱动车轮的第一分配扭矩；其中，当根据每个所述驱动车轮的所述第一分配扭矩驱动对应的所述驱动车轮且所述车辆的方向盘转角为设定角度时
8、根据本专利技术的一个实施例，在相同的转弯半径下，所述第一曲线对应的侧向加速度大于所述第二曲线对应的侧向加速度。
9、根据本专利技术的一个实施例，在相同的车速下，所述第一曲线对应的转弯半径小于所述第二曲线对应的转弯半径。
10、根据本专利技术的一个实施例，所述设定侧向加速度区间的长度占所述设定侧向加速度区间下限值的30％-40％。
11、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述车辆的每个驱动车轮的动态载荷确定每个所述驱动车轮的第一扭矩分配比例，包括：根据每个所述驱动车轮的动态载荷确定每个所述驱动车轮的基础扭矩分配比例；根据所述车辆的轮速差信息确定每个所述驱动车轮的扭矩分配比例的轮速修正量，以及根据所述车辆的侧向动态信息确定每个所述驱动车轮的扭矩分配比例的转向修正量；根据所述轮速修正量和/或所述转向修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，获得每个所述驱动车轮的所述第一扭矩分配比例。
12、根据本专利技术的一个实施例，根据每个驱动车轮的动态载荷确定相应驱动车轮的基础扭矩分配比例，包括：确定每个所述驱动车轮的动态载荷占总动态载荷的比例，作为相应的所述驱动车轮的基础扭矩分配比例；其中，每个所述驱动车轮的动态载荷之和等于所述总动态载荷。
13、根据本专利技术的一个实施例，每个所述驱动车轮的动态载荷根据所述车辆的总质量、所述车辆的纵向加速度和侧向加速度进行确定。
14、根据本专利技术的一个实施例，所述驱动车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮和所述右前轮所在轴线为所述车辆的前轴，所述左后轮和所述右后轮所在轴线为所述车辆的后轴；所述每个驱动车轮的动态载荷根据以下公式计算：
15、
16、
17、
18、
19、其中，fz11,d、fz12,d、fz21,d、fz22,d分别为所述左前轮、所述右前轮、所述左后轮和所述右后轮的动态载荷，m为所述车辆的总质量，a、b分别为所述前轴到质心的距离和所述后轴到质心的距离，hg为所述车辆的质心高度，l为所述车辆的轴距，lf为所述左前轮和所述右前轮之间的轮距，lr为所述左后轮和右后轮之间的轮距，g为重力加速度，ax为所述车辆的纵向加速度，ay为所述车辆的侧向加速度。
20、根据本专利技术的一个实施例，根据所述轮速修正量和所述转向修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，包括：根据所述轮速修正量和所述基础扭矩分配比例确定第一中间扭矩分配比例，并根据所述转向修正量和所述第一中间扭矩分配比例确定所述第一扭矩分配比例；或者根据所述转向修正量和所述基础扭矩分配比例确定第二中间扭矩分配比例，并根据所述轮速修正量和所述第二中间扭矩分配比例确定所述第一扭矩分配比例。
21、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述轮速修正量或所述转向修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，包括：如果所述车辆的转向修正子功能被激活，则根据所述转向修正量和所述基础扭矩分配比例确定所述第一扭矩分配比例；如果所述车辆的转向修正子功能未被激活、且所述车辆的轮速修正子功能被激活，则根据所述轮速修正量和所述基础扭矩分配比例确定所述第一扭矩分配比例；如果所述车辆的转向修正子功能未被激活、且所述车辆的轮速修正子功能未被激活，则将所述基础扭矩分配比例作为所述第一扭矩分配比例。
22、根据本专利技术的一个实施例，所述驱动车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮和所述右前轮所在轴线为所述车辆的前轴，所述左后轮和所述右后轮所在轴线为所述车辆的后轴；所述轮速差信息包括所述左前轮与所述右前轮之间的第一轮速差、所述左后轮与所述右后轮之间的第二轮速差、所述前轴与所述后轴之间的轴速差；所述方法还包括：在所述第一轮速差大于第一预设速度阈值时，确定所述车辆的轮速修正子功能被激活；或者在所述第二轮速差大于第二预设速度阈值时，确定所述车辆的轮速修正子功能被激活；或者在所述轴速差大于第三预设速度阈值时，确定所述车辆的轮速修正子功能被激活。
23、根据本专利技术的一个实施例，所述侧向动态信息根据所述车辆的实际横摆角速度与理想横摆角速度之间的关系进行确定；所述方法还包括：在所述实际横摆角速度大于所述理想横摆角速度、且所述实际横摆角速度与所述理想横摆角速度之间的差值大于第四预设速度阈值时，确定所述车辆的转向修正子功能被激活；或者在所述实际横摆角速度小于所述理想横摆角速度、且所述理想横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的差值大于第五预设速度阈值时，确定所述车辆的转向修正子功能被激活。
24、根据本专利技术的一个实施例，所述驱动车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮和所述右前轮所在轴线为所述车辆的前轴，所述左后轮和所述右后轮所在轴线为所述车辆的后轴；所述轮速差信息包括所述左前轮与所述右前轮之间的第一轮速差、所述左后轮与所述右后轮之间的第二轮速差、所述前轴与所述后轴之间的轴速差；所述根据所述轮速差信息确定每个驱动车轮的扭矩分配比例的轮速修正量，包括：根据所述第一轮速差确定所述左前轮和所述右前轮的第一修正量，并根据所述第二轮速差确定所述左本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的动力控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，在相同的转弯半径下，所述第一曲线对应的侧向加速度大于所述第二曲线对应的侧向加速度。
3.根据权利要求1所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，在相同的车速下，所述第一曲线对应的转弯半径小于所述第二曲线对应的转弯半径。
4.根据权利要求1所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述设定侧向加速度区间的长度占所述设定侧向加速度区间下限值的30％-40％。
5.根据权利要求1所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的每个驱动车轮的动态载荷确定每个所述驱动车轮的第一扭矩分配比例，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，根据每个驱动车轮的动态载荷确定相应驱动车轮的基础扭矩分配比例，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，每个所述驱动车轮的动态载荷根据所述车辆的总质量、所述车辆的纵向加速度和侧向加速度进行确定。
8.根据权利要求7所述的车辆的动力控制
9.根据权利要求5所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，根据所述轮速修正量和所述转向修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，包括：
10.根据权利要求5所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述根据所述轮速修正量或所述转向修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，包括：
11.根据权利要求10所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述驱动车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮和所述右前轮所在轴线为所述车辆的前轴，所述左后轮和所述右后轮所在轴线为所述车辆的后轴；所述轮速差信息包括所述左前轮与所述右前轮之间的第一轮速差、所述左后轮与所述右后轮之间的第二轮速差、所述前轴与所述后轴之间的轴速差；
12.根据权利要求10所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述侧向动态信息根据所述车辆的实际横摆角速度与理想横摆角速度之间的关系进行确定；
13.根据权利要求5所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述驱动车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮和所述右前轮所在轴线为所述车辆的前轴，所述左后轮和所述右后轮所在轴线为所述车辆的后轴；所述轮速差信息包括所述左前轮与所述右前轮之间的第一轮速差、所述左后轮与所述右后轮之间的第二轮速差、所述前轴与所述后轴之间的轴速差；
14.根据权利要求13所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，
15.根据权利要求14所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，根据所述轮速修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，包括：
16.根据权利要求13所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，
17.根据权利要求5所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述侧向动态信息根据所述车辆的实际横摆角速度与理想横摆角速度之间的关系确定。
18.根据权利要求17所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述理想横摆角速度根据所述车辆的车速、所述车辆的轴距和所述车辆在二自由度模型下的前轮转角进行确定。
19.根据权利要求17所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述驱动车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮和所述右前轮所在轴线为所述车辆的前轴，所述左后轮和所述右后轮所在轴线为所述车辆的后轴；
20.根据权利要求19所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述在所述实际横摆角速度大于所述理想横摆角速度、且所述实际横摆角速度与所述理想横摆角速度之间的差值大于第四预设速度阈值时，根据所述转向修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，包括：
21.根据权利要求19所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述在所述实际横摆角速度小于所述理想横摆角速度、且所述理想横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的差值大于第五预设速度阈值时，根据所述转向修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，包括：
22.根据权利要求19所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，
23.根据权利要求1所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述驱动车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮和所述右前轮所在轴线为所述车辆的前轴，所述左后轮和所述右后轮所在轴线为所述车辆的后轴，所述方法还包括：
24.根据权利要求23所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的动力控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，在相同的转弯半径下，所述第一曲线对应的侧向加速度大于所述第二曲线对应的侧向加速度。
3.根据权利要求1所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，在相同的车速下，所述第一曲线对应的转弯半径小于所述第二曲线对应的转弯半径。
4.根据权利要求1所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述设定侧向加速度区间的长度占所述设定侧向加速度区间下限值的30％-40％。
5.根据权利要求1所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的每个驱动车轮的动态载荷确定每个所述驱动车轮的第一扭矩分配比例，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，根据每个驱动车轮的动态载荷确定相应驱动车轮的基础扭矩分配比例，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，每个所述驱动车轮的动态载荷根据所述车辆的总质量、所述车辆的纵向加速度和侧向加速度进行确定。
8.根据权利要求7所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述驱动车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮和所述右前轮所在轴线为所述车辆的前轴，所述左后轮和所述右后轮所在轴线为所述车辆的后轴；
9.根据权利要求5所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，根据所述轮速修正量和所述转向修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，包括：
10.根据权利要求5所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述根据所述轮速修正量或所述转向修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，包括：
11.根据权利要求10所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述驱动车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮和所述右前轮所在轴线为所述车辆的前轴，所述左后轮和所述右后轮所在轴线为所述车辆的后轴；所述轮速差信息包括所述左前轮与所述右前轮之间的第一轮速差、所述左后轮与所述右后轮之间的第二轮速差、所述前轴与所述后轴之间的轴速差；
12.根据权利要求10所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述侧向动态信息根据所述车辆的实际横摆角速度与理想横摆角速度之间的关系进行确定；
13.根据权利要求5所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，所述驱动车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮和所述右前轮所在轴线为所述车辆的前轴，所述左后轮和所述右后轮所在轴线为所述车辆的后轴；所述轮速差信息包括所述左前轮与所述右前轮之间的第一轮速差、所述左后轮与所述右后轮之间的第二轮速差、所述前轴与所述后轴之间的轴速差；
14.根据权利要求13所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，
15.根据权利要求14所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，根据所述轮速修正量对所述基础扭矩分配比例进行修正，包括：
16.根据权利要求13所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，
17.根据权利要求5所述的车辆的动力控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨冬生，陆国祥，冉晓，龙娟，庄戌利，郭凯，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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