【技术实现步骤摘要】
本公开涉及辅助驾驶，尤其是一种车辆功能的验证方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、在辅助驾驶领域，车辆通常具有自动紧急制动(autonomous emergency braking，简称：aeb)、自适应巡航控制(adaptive cruise control，简称：acc)、自动辅助导航驾驶(navigate on autopilot，简称：noa)等功能，为用户提供相应功能的服务，这些功能的实现通常需要依赖于车辆上感知模块对车辆周围障碍物的感知结果，障碍物例如可以包括车辆周围的其他车辆、行人、骑行人等对象。感知结果的获得需要基于相应的感知算法实现，感知算法例如可以包括基于视觉、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等中的至少一种传感器数据的感知算法。感知算法在应用过程中会受到硬件、环境变化等因素的影响，容易存在感知偏差，导致车辆功能无法满足相应的功能安全要求。
技术实现思路
1、为了解决上述感知偏差导致车辆功能无法满足功能安全要求等技术问题，本公开的实施例提供了一种车辆功能的验证方法、装置、设备和介质，通过感知偏差模拟，对车辆功能进行验证，以有效确定车辆功能对感知偏差的容许情况。
2、本公开的第一个方面，提供了一种车辆功能的验证方法，包括：基于仿真环境数据，确定自车的第一自车状态信息及所述自车周围的目标对象相对于所述自车的第一状态信息；基于预设感知偏差模拟规则，确定所述第一状态信息对应的至少一个状态偏移量；基于所述第一状态信息和各所述状态偏移量，确定各所述状态偏移量分别
3、本公开的第二个方面，提供了一种车辆功能的验证装置，包括：第一处理模块，用于基于仿真环境数据，确定所述自车的第一自车状态信息及自车周围的目标对象相对于所述自车的第一状态信息；第二处理模块，用于基于预设感知偏差模拟规则，确定所述第一状态信息对应的至少一个状态偏移量；第三处理模块，用于基于所述第一状态信息和各所述状态偏移量，确定各所述状态偏移量分别对应的所述目标对象相对于所述自车的第二状态信息；第四处理模块，用于基于所述第一自车状态信息和各所述第二状态信息，对所述自车的预设车辆功能进行验证，获得验证结果。
4、本公开的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车辆功能的验证方法。
5、本公开的第四个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的车辆功能的验证方法。
6、本公开的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行本公开上述任一实施例提供的车辆功能的验证方法。
7、基于本公开上述实施例提供的车辆功能的验证方法、装置、设备和介质，通过建立仿真环境，可以基于仿真环境数据确定准确的自车状态信息和自车周围的目标对象相对于自车的第一状态信息，进而基于预设感知偏差模拟规则，模拟感知算法在真实场景中的各种性能指标值(例如模拟各种真实场景下的感知误差)，作为第一状态信息对应的状态偏移量，将状态偏移量施加到第一状态信息，获得第二状态信息，使得第二状态信息中包含了感知算法在真实场景中的感知偏差，将第二状态信息用于预设车辆功能的处理，以对预设车辆功能进行验证，确定预设车辆功能对各种感知偏差的容许情况，基于此，可以获得预设车辆功能满足功能安全要求所能容许的感知算法的感知偏差阈值，为感知算法的开发和维护提供有效的感知偏差阈值参考数据，以便于感知算法开发人员优化感知算法使得感知算法的感知偏差阈值能够在预设车辆功能的容许范围内，保证预设车辆功能满足相应的功能安全要求。
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1.一种车辆功能的验证方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设感知偏差模拟规则，确定所述第一状态信息对应的至少一个状态偏移量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于预设感知偏差模拟规则，确定感知算法对应的性能指标范围，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述性能指标范围，确定所述至少一个状态偏移量，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于预设感知偏差模拟规则，确定感知算法对应的性能指标范围，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述预测碰撞时间，确定所述性能指标范围，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述性能指标范围，确定所述至少一个状态偏移量，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述预测碰撞时间，确定所述性能指标范围，包括：
9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其中，所述基于仿真环境数据，确定自车的第一自车状态信息及所述自车周围的目标对象相对于所述自车的第一状态信息，包括
10.根据权利要求1-8任一所述的方法，其中，所述第一状态信息包括纵向位置、横向位置、纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、朝向角、角速度中的至少一种状态；各所述状态偏移量包括所述第一状态信息中各所述状态分别对应的偏移量；
11.根据权利要求1-8任一所述的方法，其中，所述基于所述第一自车状态信息和各所述第二状态信息，对所述自车的预设车辆功能进行验证，获得验证结果包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述基于所述预设车辆功能在各所述状态偏移量下分别对应的所述功能响应状态，确定所述预设车辆功能对应的感知算法的性能指标阈值，包括：
13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述基于所述第一自车状态信息和各所述第二状态信息，确定所述预设车辆功能在各所述状态偏移量下分别对应的功能响应状态，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述基于所述预设车辆功能在各所述状态偏移量下分别对应的所述功能响应状态，确定所述预设车辆功能对应的感知算法的所述性能指标阈值，包括：
15.一种车辆功能的验证装置，包括：
16.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-14任一所述的车辆功能的验证方法。
17.一种电子设备，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆功能的验证方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设感知偏差模拟规则，确定所述第一状态信息对应的至少一个状态偏移量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于预设感知偏差模拟规则，确定感知算法对应的性能指标范围，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述性能指标范围，确定所述至少一个状态偏移量，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于预设感知偏差模拟规则，确定感知算法对应的性能指标范围，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述预测碰撞时间，确定所述性能指标范围，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述性能指标范围，确定所述至少一个状态偏移量，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述预测碰撞时间，确定所述性能指标范围，包括：
9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其中，所述基于仿真环境数据，确定自车的第一自车状态信息及所述自车周围的目标对象相对于所述自车的第一状态信息，包括：
10.根据权利要求1-8任一所述的方法，其中，所述第一状态信息包括纵向位置、横向位置、...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔艺婷，徐佳晙，韩佳良，郑鸣斐，
申请(专利权)人：地平线上海人工智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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