目标检测算法的评估方法技术

公开了一种目标检测算法的评估方法

【技术实现步骤摘要】
目标检测算法的评估方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本公开涉及驾驶技术，尤其是一种目标检测算法的评估方法
、
装置
、
存储介质及电子设备
。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术在车辆
、
飞机等可移动设备上的应用越来越广泛，基于视觉的目标检测算法是自动驾驶技术的重要组成，会极大地影响到自动驾驶的安全性
。
因此，在基于视觉的目标检测算法落地使用前，需要对基于视觉的目标检测算法进行评估
。

技术实现思路

[0003]为了对基于视觉的目标检测算法进行有效的评估，提出了本公开
。
本公开的实施例提供了一种目标检测算法的评估方法
、
装置
、
存储介质及电子设备
。
[0004]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种目标检测算法的评估方法，包括：
[0005]基于设置于可移动设备的摄像头在第一时刻获得的第一环境数据，通过目标检测算法，确定第一目标检测结果；
[0006]基于设置于所述可移动设备的雷达在与所述第一时刻对齐的第二时刻获得的第二环境数据，确定第二目标检测结果；
[0007]确定所述第一目标检测结果关联的各个视觉检测目标与所述第二目标检测结果关联的各个点云检测目标之间的匹配关系；
[0008]确定各个所述点云检测目标之间的遮挡信息；
[0009]基于所述匹配关系和所述遮挡信息，对所述第二目标检测结果进行过滤；
[0010]基于所述第一目标检测结果和经过滤后的所述第二目标检测结果，确定所述目标检测算法的评估结果
。
[0011]根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种目标检测算法的评估装置，包括：
[0012]第一确定模块，用于基于设置于可移动设备的摄像头在第一时刻获得的第一环境数据，通过目标检测算法，确定第一目标检测结果；
[0013]第二确定模块，用于基于设置于所述可移动设备的雷达在与所述第一时刻对齐的第二时刻获得的第二环境数据，确定第二目标检测结果；
[0014]第三确定模块，用于确定所述第一确定模块确定的所述第一目标检测结果关联的各个视觉检测目标与所述第二确定模块确定的所述第二目标检测结果关联的各个点云检测目标之间的匹配关系；
[0015]第四确定模块，用于确定各个所述点云检测目标之间的遮挡信息；
[0016]过滤模块，用于基于所述第三确定模块确定的所述匹配关系和所述第四确定模块确定的所述遮挡信息，对所述第二目标检测结果进行过滤；
[0017]第五确定模块，用于基于所述第一确定模块确定的所述第一目标检测结果和经所述过滤模块过滤后的所述第二目标检测结果，确定所述目标检测算法的评估结果
。
[0018]根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述目标检测算法的评估方法
。
[0019]根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0020]处理器；
[0021]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0022]所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述目标检测算法的评估方法
。
[0023]根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行上述目标检测算法的评估方法
。
[0024]基于本公开上述实施例提供的目标检测算法的评估方法
、
装置
、
存储介质及电子设备，可以分别基于设置于可移动设备的摄像头在第一时刻获得的第一环境数据和设置于可移动设备的雷达在第二时刻获得的第二环境数据，确定第一目标检测结果和第二目标检测结果，结合第一目标检测结果关联的各个视觉检测目标与第二目标检测结果关联的各个点云检测目标之间的匹配关系，以及各个点云检测目标之间的遮挡信息，可以对第二目标检测结果进行过滤，以便将第一目标检测结果和经过滤后的第二目标检测结果用于目标检测算法的评估
。
由于经过滤后的第二目标检测结果是基于雷达采集的数据得到的目标检测结果，且滤除了摄像头视角下的遮挡因素可能产生的影响，经过滤后的第二目标检测结果可以看作准确可靠的真值数据，另外，第一目标检测结果是基于摄像头采集的数据得到的目标检测结果，第一目标检测结果可以看作利用目标检测算法得到的预测数据，通过比对真值数据和预测数据，可以检验目标检测算法的性能好坏，以对目标检测算法进行有效的评估，评估结果不易受遮挡因素的影响，因此能够优化评估指标，保证评估结果的准确性和可靠性
。
[0025]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述
。
附图说明
[0026]图1是本公开一示例性实施例提供的目标检测算法的评估方法的流程示意图
。
[0027]图2是本公开一示例性实施例中匹配关系的确定方式的流程示意图
。
[0028]图3是本公开一示例性实施例中目标相似度的确定方式的流程示意图
。
[0029]图4是本公开另一示例性实施例目标相似度的确定方式的流程示意图
。
[0030]图5是本公开一示例性实施例中遮挡信息的确定方式的流程示意图
。
[0031]图6是本公开一示例性实施例中遮挡信息的确定方式的原理图
。
[0032]图7是本公开另一示例性实施例中遮挡信息的确定方式的流程示意图
。
[0033]图8是本公开一示例性实施例中第二目标检测结果的过滤方式的流程示意图
。
[0034]图9是本公开另一示例性实施例中第二目标检测结果的过滤方式的流程示意图
。
[0035]图
10
是本公开再一示例性实施例中第二目标检测结果的过滤方式的流程示意图
。
[0036]图
11
是本公开一示例性实施例中目标检测算法的评估结果的确定方式的流程示意图
。
[0037]图
12
是本公开一示例性实施例中评估系统的示意图
。
[0038]图
13
是本公开一示例性实施例中匹配关系的确定方式的原理图
。
[0039]图
14
是本公开另一示例性实施例提供的目标检测算法的评估方法的流程示意图
。
[0040]图
15
是本公开一示例性实施例提供的目标检测算法的评估装置的结构示意图
。
[0041]图
16
是本公开一示例性实施例中第四确定模块的结构示意图
。
[0042]图
17
‑1是本公开一示例性实施例中过滤模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种目标检测算法的评估方法，包括：基于设置于可移动设备的摄像头在第一时刻获得的第一环境数据，通过目标检测算法，确定第一目标检测结果；基于设置于所述可移动设备的雷达在与所述第一时刻对齐的第二时刻获得的第二环境数据，确定第二目标检测结果；确定所述第一目标检测结果关联的各个视觉检测目标与所述第二目标检测结果关联的各个点云检测目标之间的匹配关系；确定各个所述点云检测目标之间的遮挡信息；基于所述匹配关系和所述遮挡信息，对所述第二目标检测结果进行过滤；基于所述第一目标检测结果和经过滤后的所述第二目标检测结果，确定所述目标检测算法的评估结果
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定各个所述点云检测目标之间的遮挡信息，包括：确定各个所述点云检测目标分别与所述可移动设备之间的第一距离；确定以所述可移动设备的位置为视点位置，对各个所述点云检测目标进行观测时，各个所述点云检测目标分别占据的总视角范围；基于各个所述点云检测目标分别对应的所述第一距离和所述总视角范围，确定所述遮挡信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各个所述点云检测目标分别对应的所述第一距离和所述总视角范围，确定所述遮挡信息，包括：基于各个所述点云检测目标分别对应的所述第一距离和所述总视角范围，确定各个所述点云检测目标分别对应的遮挡视角范围；基于各个所述点云检测目标分别对应的所述遮挡视角范围和所述总视角范围，确定各个所述点云检测目标分别对应的遮挡率；基于各个所述点云检测目标分别对应的所述遮挡率，确定所述遮挡信息
。4.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于各个所述点云检测目标分别对应的所述第一距离和所述总视角范围，确定各个所述点云检测目标分别对应的遮挡视角范围，包括：针对各个所述点云检测目标中的第一点云检测目标和第二点云检测目标，确定所述第一点云检测目标和所述第二点云检测目标各自对应的所述总视角范围的交集；响应于所述交集为空集，确定所述第一点云检测目标和所述第二点云检测目标之间不存在遮挡；响应于所述交集为非空集，且所述第一点云检测目标对应的所述第一距离大于所述第二点云检测目标对应的所述第一距离，确定所述第一点云检测目标被所述第二点云检测目标遮挡，并基于所述交集，确定所述第一点云检测目标对应的所述遮挡视角范围
。5.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述匹配关系和所述遮挡信息，对所述第二目标检测结果进行过滤，包括：基于所述匹配关系，将各个所述点云检测目标中
、
未与任一所述视觉检测目标配对的所述点云检测目标的集合确定为第一集合；基于所述遮挡信息，将各个所述点云检测目标中
、
遮挡率大于预设遮挡率的所述点云
检测目标的集合确定为第二集合；基于所述第一集合和所述第二集合，将各个所述点云检测目标中
、
满足第一预设过滤条件的所述点云检测目标的集合确定为第三集合；对所述第二目标检测结果中与所述第三集合关联的数据进行过滤
。6.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述匹配关系和所述遮挡信息，对所述第二目标检测结果进行过滤，包括：基于所述第一目标检测结果，确定各个所述视觉检测目标与所述可移动设备之间的第二距离；基于各个所述视觉检测目标各自对应的所述第二距离，确定各个所述视觉检测目标中，满足预设距离条件的所述视觉检测目标；基于所述可移动设备的位置和满足所述预设距离条件的所述视觉检测目标对应的所述第二距离，确定视觉感知有效区域；基于所述匹配关系
、
所述遮挡信息和所述视觉感知有效区域，对所述第二目标检测结果进行过滤
。7.
根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述匹配关系
、
所述遮挡信息和所述视觉感知有效区域，对所述第二目标检测结果进行过滤，包括：基于所述匹配关系，将各个所述点云检测目标中
、
未与任一所述视觉检测目标配对的所述点云检测目标的集合确定为第一集合；基于所述遮挡信息，将各个所述点云检测目标中
、
遮挡率大于预设遮挡率的所述点云检测目标的集合确定为第二集合；基于所述视觉感知有效区域，将各个所述点云检测目标中
、
位置满足预设分布条件的所述点云检测目标的集合确定为第四集合；基于所述第一集合
、
所述第二集合和所述第四集合，将各个所述点云检测目标中
、
满足第二预设过滤条件的所述点云检测目标的集合确定为第五集合；对所述第二目标检测结果中与所述第五集合关联的数据进行过滤
。8.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第一目标检测结果关联的各个视觉检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳荣，张金熠，
申请(专利权)人：地平线上海人工智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：