车道组导向线生成方法技术

本公开涉及一种车道组导向线生成方法

【技术实现步骤摘要】
车道组导向线生成方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种车道组导向线生成方法
、
装置
、
设备及可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的迅速发展，高精度地图也变得越来越重要
。
[0003]高精度地图中精准的位置信息可以辅助传感器对物体进行识别，提前获取丰富的道路经验信息，加上其本身提供的亚米级的车道定位，能够更好的提高车辆安全，是实现智能驾驶不可或缺的重要参考框架
。
[0004]但是，一些应用场景下，高精度地图无法满足用户的需求
。
例如，有的用户不喜欢使用高精地图，或者，高精地图所需加载的数据量较大，加载较慢，用户等待的时间较长，导致用户体验较差
。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车道组导向线生成方法
、
装置
、
设备及可读存储介质，利用高精度地图生成车道组导向线，可以解决部分用户不喜欢高精地图的问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车道组导向线生成方法，其特征在于，包括：从高精路网中获取车道组数据，所述车道组包括同方向的至少一条车道，所述车道组数据包括所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点
、
以及所述车道组的方向；根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，识别所述车道组的轮廓；对所述车道组的轮廓进行空间分割，得到预设数量的多边形；根据所述车道组的方向，将所述预设数量的多边形中每个多边形的质心依次连接，生成所述车道组的导向线
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从高精路网中获取车道组数据，包括：确定高精路网中的所述至少一条车道；获取所述至少一条车道对应的车道组数据
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，识别所述车道组的轮廓，包括：根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，确定所述车道组的边界；根据所述车道组的边界确定所述车道组的轮廓
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，确定所述车道组的边界，包括：将所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点构成形状点集合；对于所述形状点集合中的任意两个形状点，若所述两个形状点之间的距离小于预设阈值，则从所述两个形状点之间连线的垂直平分线上确定两个目标点，每个目标点与所述两个形状点中任一形状点的距离是所述预设阈值的二分之一；分别以所述两个目标点为圆心
、
以所述预设阈值的二分之一为半径确定两个圆；若所述两个圆中的任一个圆内不包含除所述两个形状点之外的其它形状点，则确定所述两个形状点为边界点数据；根据所述形状点集合中的边界点数据确定所述车道组的边界
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国亮，湛逸飞，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：