车道组导向线生成方法技术

本公开涉及一种车道组导向线生成方法

【技术实现步骤摘要】
车道组导向线生成方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种车道组导向线生成方法
、
装置
、
设备及可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的迅速发展，高精度地图也变得越来越重要
。
[0003]高精度地图中精准的位置信息可以辅助传感器对物体进行识别，提前获取丰富的道路经验信息，加上其本身提供的亚米级的车道定位，能够更好的提高车辆安全，是实现智能驾驶不可或缺的重要参考框架
。
[0004]但是，一些应用场景下，高精度地图无法满足用户的需求
。
例如，有的用户不喜欢使用高精地图，或者，高精地图所需加载的数据量较大，加载较慢，用户等待的时间较长，导致用户体验较差
。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车道组导向线生成方法
、
装置
、
设备及可读存储介质，利用高精度地图生成车道组导向线，可以解决部分用户不喜欢高精地图的问题，也可以解决高精地图加载较慢用户等待时间较长的问题，从而更好地满足用户的需求，提高用户体验
。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种车道组导向线生成方法，包括：
[0007]从高精路网中获取车道组数据，所述车道组包括同方向的至少一条车道，所述车道组数据包括所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点
、
以及所述车道组的方向；
>[0008]根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，识别所述车道组的轮廓；
[0009]对所述车道组的轮廓进行空间分割，得到预设数量的多边形；
[0010]根据所述车道组的方向，将所述预设数量的多边形中每个多边形的质心依次连接，生成所述车道组的导向线
。
[0011]第二方面，本公开实施例提供一种车道组导向线生成装置，包括：
[0012]获取模块，用于从高精路网中获取车道组数据，所述车道组包括同方向的至少一条车道，所述车道组数据包括所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点
、
以及所述车道组的方向；
[0013]识别模块，用于根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，识别所述车道组的轮廓；
[0014]生成模块，用于对所述车道组的轮廓进行空间分割，得到预设数量的多边形；根据所述车道组的方向，将所述预设数量的多边形中每个多边形的质心依次连接，生成所述车道组的导向线
。
[0015]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
[0016]存储器；
[0017]处理器；以及
[0018]计算机程序；
[0019]其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法
。
[0020]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面所述的方法
。
[0021]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的车道组导向线生成方法
。
[0022]本公开实施例提供的车道组导向线生成方法
、
装置
、
设备及可读存储介质，通过从高精路网中获取车道组数据，所述车道组包括同方向的至少一条车道，所述车道组数据包括所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点
、
以及所述车道组的方向，根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，识别所述车道组的轮廓
。
进一步，对所述车道组的轮廓进行空间分割，得到预设数量的多边形
。
进而根据所述车道组的方向，将所述预设数量的多边形中每个多边形的质心依次连接，生成所述车道组的导向线
。
由于从高精路网中获取车道组数据，使得获取的车道组数据更精确，根据车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点对所述车道组的轮廓进行识别，进而使得识别出的车道组轮廓更准确，进一步对所述车道组的轮廓进行空间分割，得到预设数量的多边形，根据所述车道组的方向，将所述预设数量的多边形中每个多边形的质心依次连接，生成所述车道组的导向线，利用高精度地图生成车道组导向线，生成的车道组导向线可以表示车道组形状及方向走势，故而可以更好的保持原有高精度地图的车道组特征，可以解决部分用户不喜欢高精地图的问题，生成的车道组导向线的数据量较小加载较快，从而也可以解决高精地图加载较慢用户等待时间较长的问题，更好地满足用户的需求，提高用户体验
。
附图说明
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理
。
[0024]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0025]图1为本公开实施例提供的车道组导向线生成方法流程图；
[0026]图2为本公开实施例提供的车道组示意图；
[0027]图3为本公开另一实施例提供的车道组导向线生成方法流程图；
[0028]图4为本公开另一实施例提供的车道组导向线生成方法流程图；
[0029]图5为本公开实施例提供的车道组导向线生成装置的结构示意图；
[0030]图6为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0031]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的
、
特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述
。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
[0032]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例
。
[0033]本公开实施例提供了一种车道组导向线生成方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍
。
[0034]图1为本公开实施例提供的车道组导向线生成方法流程图
。
该方法可以应用于无法使用高精度地图的场景，还可以应用于利用高精地图生成车道组导向线的场景
。
可以理解的是，本公开实施例提供的车道组导向线生成方法还可以应用在其他场景中
。
[0035]下面对图1所示的车道组导向线生成方法进行介绍，该方法包括的具体步骤如下：
[0036]S101、
从高精路网中获取车道组数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车道组导向线生成方法，其特征在于，包括：从高精路网中获取车道组数据，所述车道组包括同方向的至少一条车道，所述车道组数据包括所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点
、
以及所述车道组的方向；根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，识别所述车道组的轮廓；对所述车道组的轮廓进行空间分割，得到预设数量的多边形；根据所述车道组的方向，将所述预设数量的多边形中每个多边形的质心依次连接，生成所述车道组的导向线
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从高精路网中获取车道组数据，包括：确定高精路网中的所述至少一条车道；获取所述至少一条车道对应的车道组数据
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，识别所述车道组的轮廓，包括：根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，确定所述车道组的边界；根据所述车道组的边界确定所述车道组的轮廓
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点，确定所述车道组的边界，包括：将所述车道组数据对应的车道组中的车道线的形状点构成形状点集合；对于所述形状点集合中的任意两个形状点，若所述两个形状点之间的距离小于预设阈值，则从所述两个形状点之间连线的垂直平分线上确定两个目标点，每个目标点与所述两个形状点中任一形状点的距离是所述预设阈值的二分之一；分别以所述两个目标点为圆心
、
以所述预设阈值的二分之一为半径确定两个圆；若所述两个圆中的任一个圆内不包含除所述两个形状点之外的其它形状点，则确定所述两个形状点为边界点数据；根据所述形状点集合中的边界点数据确定所述车道组的边界
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国亮，湛逸飞，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：