一种车辆定位方法技术

本申请公开了一种车辆定位方法

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置、电子设备以及计算机存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法
。

技术介绍

[0002]车辆定位技术是智能车辆获取位置信息的重要技术，获取准确的车辆位置信息是实现自动驾驶的必备条件
。
[0003]目前，车辆定位主要通过全球导航卫星系统
(Global navigation satellite system
，
GNSS)
获取车辆的实时位置信息，而
GNSS
系统在定位过程中会因为信号遮挡和反射导致定位精度低以及定位不稳定，进而导致车辆位置信息定位准确率低下的问题
。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供一种车辆定位方法
、
装置
、
电子设备以及计算机存储介质，能够提高车辆位置信息的定位准确性
。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种车辆定位方法，所述方法包括：对采集的目标图像进行道路感知处理，得到车辆坐标系下的道路中心点；根据获取的车辆行径轨迹对所述道路中心点进行投影处理，得到所述车辆的当前局部道路信息；将所述当前局部道路信息与所述车辆的定位区域内的各局部道路信息进行匹配处理；将所述定位区域内与所述当前局部道路信息匹配的目标局部道路信息中的道路中心点确定为所述车辆的目标位置
。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种车辆定位装置，包括：感知模块，用于对采集的目标图像进行道路感知处理，得到车辆坐标系下的道路中心点；投影模块，用于根据获取的车辆行径轨迹对所述道路中心点进行投影处理，得到所述车辆的当前局部道路信息；匹配模块，用于将所述当前局部道路信息与所述车辆的定位区域内的各局部道路信息进行匹配处理
。
[0007]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器从所述存储器调取所述程序指令以执行上述的车辆定位方法
。
[0008]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质包括储存有程序数据，所述程序数据被处理器执行时用于实现上述的车辆定位方法
。
[0009]本申请的有益效果是：对采集的目标图像进行道路感知处理，得到车辆坐标系下的道路中心点；根据获取的车辆行径轨迹对道路中心点进行投影处理，得到车辆的当前局部道路信息，将当前局部道路信息与车辆的定位区域内的各局部道路信息进行匹配处理得到与当前局部道路信息相匹配的目标道路信息，并将目标道路信息中的道路中心点确定为车辆的目标位置
。
由此通过结合车辆行径轨迹
、
道路中心点生成当前局部道路信息，并将当前局部道路信息与车辆定位区域内的各局部道路信息进行匹配，进而匹配出更加准确的车
辆位置信息，提高了车辆定位的准确性
。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
[0011]图1是本申请示出的车辆定位方法的一示例性实施例的流程示意图；
[0012]图2是图1示出的车辆定位方法中步骤
S110
的一示例性实施例的流程示意图；
[0013]图3是图1示出的车辆定位方法中步骤
S120
的一示例性实施例的流程示意图；
[0014]图4是图1示出的车辆定位方法中步骤
S130
的一示例性实施例的流程示意图；
[0015]图5是图1示出的车辆定位方法中步骤
S120
之前的一示例性实施例的流程示意图；
[0016]图6是图5示出的车辆定位方法中步骤
S530
之后的一示例性实施例的流程示意图；
[0017]图7是本申请示出的车辆定位方法的另一示例性实施例的流程示意图；
[0018]图8是本申请示出的车辆定位装置一实施例的结构示意图；
[0019]图9是本申请提供的车辆定位方法电子设备一实施例的结构示意图；
[0020]图
10
是本申请计算机可读存储介质一实施例的结构示意图
。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述
。
可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定
。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0022]参阅图1，图1是本申请示出的车辆定位方法的一示例性实施例的流程示意图
。
具体而言，可以包括如下步骤：
[0023]S110
：对采集的目标图像进行道路感知处理，得到车辆坐标系下的道路中心点
。
[0024]目标图像可以是车辆在行驶途中获取的车辆周围的图像
。
当然，也可以是车辆行驶途中获取的多个图像中图像清晰度较高的图像
。
示例性的，可以通过传感器获取目标图像
。
其中，传感器可以是相机
。
[0025]车辆坐标系可以是以车辆为参考点建立的坐标系
。
示例性的，车辆坐标系可以是三维坐标系，其中，三维坐标系由三条相互垂直的坐标轴组成，分别为
x
轴
、y
轴和
z
轴，用来描述空间中的点的位置
。
作为一示例的，车辆坐标系可以是以车辆后轴中心为原点建立的，指向车辆前方的方向为
x
轴，指向车辆左侧的方向为
y
轴，垂直车辆行驶平面向上的方向是
z
轴
。
[0026]道路中心点是指道路的几何中心位置
。
示例性的，可以将相邻两条车道线之间的宽度的一半处确定为道路中心点
。
示例性的，在单张目标图像中，道路中心点的数量根据目标图像中车道线的数量以及目标图像中道路的长度确定
。
[0027]车辆定位装置在车辆行驶过程中采集目标图像，对目标图像进行道路感知处理，
得到在车辆坐标系下的道路中心点
。
[0028]S120
：根据获取的车辆行径轨迹对道路中心点进行投影处理，得到车辆的当前局部道路信息...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：对采集的目标图像进行道路感知处理，得到车辆坐标系下的道路中心点；根据获取的车辆行径轨迹对所述道路中心点进行投影处理，得到所述车辆的当前局部道路信息；将所述当前局部道路信息与所述车辆的定位区域内的各局部道路信息进行匹配处理；将所述定位区域内的各局部道路信息与所述当前局部道路信息匹配的目标局部道路信息中的道路中心点确定为所述车辆的目标位置
。2.
根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述对采集的目标图像进行道路感知处理，得到车辆坐标系下的道路中心点的步骤，包括：根据目标图像中各检测目标的目标特征与预设道路中心点特征之间的特征相似度确定所述目标图像中的道路中心点；根据所述目标图像中道路中心点的像素坐标确定车道线在所述车辆坐标系下的坐标信息；根据所述车道线在所述车辆坐标系下的坐标信息确定车辆坐标系下的道路中心点
。3.
根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述坐标信息包括所述车道线在所述车辆坐标系下的三维点坐标，所述根据所述目标图像中道路中心点的像素坐标确定所述车道线在所述车辆坐标系下的坐标信息的步骤，包括：计算所述目标图像中道路中心点的像素坐标转置与预设相机内参
、
相机像素点尺度以及第一预设相机外参之间的乘积；将所述乘积与第二预设相机外参之和作为所述车道线在所述车辆坐标系下的三维点坐标
。4.
根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据获取的车辆行径轨迹对所述道路中心点进行投影处理，得到所述车辆的当前局部道路信息的步骤，包括：将各时刻车辆坐标系下的道路中心点投影到对应时刻的车辆行径轨迹中，得到投影后的车辆行径轨迹，各时刻车辆坐标系基于所述车辆的实际位置确定；将所述投影后的车辆行径轨迹中其它时刻的道路中心点投影到目标时刻的道路中心点所在的车辆坐标系下，得到道路中心线；基于所述道路中心线和各时刻的道路中心点对应的车道线构建所述当前局部道路信息
。5.
根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述将所述当前局部道路信息与所述车辆的定位区域内的各局部道路信息进行匹配处理的步骤，包括：获取所述车辆的定位坐标；以所述车辆的定位坐标为中心预设范围确定定位区域；提取所述定位区域中各局部道路信息，所述局部道路信息包括实际道路属性和实际局部道路的道路中心点；将所述当前局部道路信息中的当前局部道路中心点与所述实际局部道路的道路中心点进行匹配，以及将所述当前局部道路信息中的当前道路属性和所述实际道路属性进行匹配
。6.
根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在所述根据获...

【专利技术属性】
技术研发人员：狄路杰，黄栋泽，白鹏飞，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：