一种基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其包括：铸件自动上料装夹、程序自检并启动、视觉识别及路径规划、等离子气刨切割工序、视觉识别校验工序、圆角清理工序和打磨工序，通过快换盘抓取3D视觉相机、等离子气刨机、伸缩锉刀和强磨机分别实现了视觉测量、气刨切割、圆角清理和打磨工序，集成度较高，实现了利用机器人代替人工对铸件进行清理打磨，减少清理过程中对工作人员身体的伤害，满足铸件清理智能化、安全性和可靠性的要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及铸造件清理，尤其是一种基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法。

技术介绍

1、随着工业水平的提高，人们对铸造产品的制作水平和生产效率要求越来越高，在轨道交通领域中，车钩铸造件铸造完成后表面一般都比较粗糙，并且还残留有大量的铸造残粉，因此需要对铸造件的表面进行清理打磨。

2、现有技术中，一般采用人工方法对铸件表面进行清理打磨，但是铸造件表面的粉尘含量较大，切割和打磨的过程中还会产生大量的粉尘，对工作人员造成很大的伤害，且人工清理打磨的效率较低，因此，亟待开发一种利用机器人代替人工进行铸件清理的控制系统。

技术实现思路

1、本专利技术针对上述问题而提出了一种基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法。

2、为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是：

3、一种基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，包括以下步骤：

4、步骤1、打开安全房的推拉门，通过自动上料装置将待清理铸造工件放置到变位夹具上，铸件清理智能装备控制系统控制液压机带动变位夹具压紧待清理铸造工件本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其特征在于：所述步骤3中根据所述特征点位置与基准路径的偏移量进行清理轨迹规划获得清理轨迹规划路径具体过程如下：

3.根据权利要求2所述的基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其特征在于：在进行初步气刨切割的水平路径规划的过程中，将最高点和铸造工件样本的三维数模的偏差量设定为(Δxp，Δyp，Δzp-L1)；

4.根据权利要求2所述的基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其特征在于：在进行二次气刨切割的水平路径规...

【技术特征摘要】

1.一种基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其特征在于：所述步骤3中根据所述特征点位置与基准路径的偏移量进行清理轨迹规划获得清理轨迹规划路径具体过程如下：

3.根据权利要求2所述的基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其特征在于：在进行初步气刨切割的水平路径规划的过程中，将最高点和铸造工件样本的三维数模的偏差量设定为(δxp，δyp，δzp-l1)；

4.根据权利要求2所述的基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其特征在于：在进行二次气刨切割的水平路径规划的过程中，将最高点和铸造工件样本的三维数模的偏差量设定为(δxp，δyp，δzp-l2)；

5.根据权利要求2所述的基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其特征在于：在进行强磨机打磨的水平路径规划的过程中，将最高点和铸造工件样本的三维数模的偏差量设定为(δxp，δyp，δzp-l3)；

6.根据权利要求1至5任意一项所述的基于机器人的铸造清理智能装备的控制方法，其特征在于：还包括在六轴工业机器人抓取清理工具对...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵博，穆禹丞，秦兆伯，李炳萱，于健，关颖，陈广泰，付继连，杨俊峰，李家威，李景阳，赵吉宾，
申请(专利权)人：中车大连机车研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：