【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及六足机器人运动控制的，更具体的，涉及一种盲六足机器人运动策略的训练方法。
技术介绍
1、六足机器人因其优越的可穿越性经常在野外执行任务。随着机器学习和cpg的发展，结构复杂的足式机器人在山地、沙地和阶梯等非结构化环境中表现良好，足以替代轮式机器人来执行各种野外任务。六足机器人具有多个冗余自由度，可以在三条腿或以上实现静态平衡，还拥有非常多的步态，可以针对不同环境选择最佳步态达到行走的最大效率。
2、目前六足机器人的运动控制主要有以下几种：生物启发控制、基于工程学的控制、基于机器学习的控制以及上述两种或两种以上的结合。生物启发控制主要方法是基于cpg控制，通过cpg产生的节律信号生成各种步态。通过构建机器人的运动学模型，使用反向运动学来规划足的轨迹。机器学习主要有rl、dl等方法，用于训练各种步态或对特定环境产生自适应步态。
3、六足机器人拥有18个关节，自由度高，导致其拥有高维连续状态空间。并且执行任务的地形复杂，不仅有凹凸不平地面，还有各种障碍物。上述两点导致传统的控制方法效果较差。而如果使用近端...
【技术保护点】
1.一种盲六足机器人运动策略的训练方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的盲六足机器人运动策略的训练方法，其特征在于，步骤S1具体为：
3.根据权利要求1所述的盲六足机器人运动策略的训练方法，其特征在于，步骤S1还包括对盲六足机器人的参数进行设置，所述参数包括机器人躯干平面的中心坐标、六个髋关节的根坐标、髋关节的长度、膝关节的长度、踝关节的长度。
4.根据权利要求3所述的盲六足机器人运动策略的训练方法，其特征在于，以机器人前进方向为x轴正方向，盲六足机器人的参数具体为：
5.根据权利要求1所述的盲六足机...
【技术特征摘要】
1.一种盲六足机器人运动策略的训练方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的盲六足机器人运动策略的训练方法，其特征在于，步骤s1具体为：
3.根据权利要求1所述的盲六足机器人运动策略的训练方法，其特征在于，步骤s1还包括对盲六足机器人的参数进行设置，所述参数包括机器人躯干平面的中心坐标、六个髋关节的根坐标、髋关节的长度、膝关节的长度、踝关节的长度。
4.根据权利要求3所述的盲六足机器人运动策略的训练方法，其特征在于，以机器人前进方向为x轴正方向，盲六足机器人的参数具体为：
5.根据权利要求1所述的盲六足机器人运动策略的训练方法，其特征在于，步骤s2中，盲六足机器人在环境中的状态信息用一个数组输出，共有46维数据作为盲六足机器人的本体...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪磊，李瑞文，冯仪杉，皇甫紫薇，陈逸阳，马萍，董良新，魏梦寒，
申请(专利权)人：无锡学院，
类型：发明
国别省市：
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