【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电力施工设备，更具体地说，是涉及一种爬塔机器人。
技术介绍
1、电力塔是一种用于支撑电力输电线路至一定高度的构件，电力塔通常为钢管塔，其横向截面呈圆环形，当电力线路架设在电力塔上以后，需要对架设的输电线路的质量进行巡检，以防止有破损、附着有障碍物的线路架设到钢管塔上，以影响电力的输送和电力安全。
2、现有技术中对位于电力钢管塔上的输电线路的巡检都大部分是通过无人机对电力输电线路进行巡视，但是在巡视过程中，存在巡视速度过快、容易有遗漏等问题，例如，现有技术cn202022852388.1，一种基于无人机的输电线路缺陷检查装置，通过使用无人机进行检查，无人机与线路之间的距离较远，检查的速度较快，这样会存在对线路检查有遗漏的位置、使用无人机对线路拍摄的图像不清晰、线路上的障碍物定位不精准等，这样会影响对输电线路的判断。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种爬塔机器人，旨在解决现有技术中对电网输电线路的巡视存在不精准，影响对输电线路的判断的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种爬塔机器人，包括：
3、巡视部，具有用于拍摄输电线路图像的摄像头、具有用于测量输电线路上障碍物与所述巡视部之间距离的测距仪、具有间隔并列设置的两列用于组合形成对塔身外圆周围抱的探爪、用于在塔身上沿高度方向滚动行走的行走轮以及与所述行走轮动力传动连接并用于驱动所述行走轮旋转的第一驱动器；
4、伸缩组件，上端转动连接所述
5、推顶部，具有用于围抱塔身外圆周的围抱组件、具有用于滚动抵接塔身的滚轮和具有用于驱动所述滚轮转动并使所述推顶部在塔身上上下移动的第二驱动器；通过所述巡视部和所述推顶部的交替配合运行，实现对电力线路巡视。
6、在一种可能的实现方式中，爬塔机器人还包括：
7、手持遥控器，所述第一驱动器和所述第二驱动器均具有无线通讯模块，所述手持遥控器分别与所述第一驱动器和所述第二驱动器无线通讯连接，并分别控制运行，所述探爪在塔身与输电线路之间切换围抱、以使所述巡视部在塔身与输电线路之间转移；所述围抱组件在塔身与输电线路之间切换围抱、以使所述推顶部在塔身与输电线路之间转移，进而沿输电线路移动及在移动中巡视。
8、在一种可能的实现方式中，所述巡视部包括：
9、壳体，具有适于容纳两列所述探爪的容纳腔，所述探爪沿塔身高度方向等间距设置多个并形成一列，两列所述探爪分别设置于所述壳体左侧和右侧，并分别用于围抱塔身的左半部和右半部，并组合形成半封闭型结构，所述探爪一端连接于所述壳体，所述探爪能收纳于所述容纳腔内；所述摄像头和所述测距仪均设置于所述壳体顶部，所述行走轮为多个且均布设于所述壳体内侧面并与塔身滚动抵接，所述第一驱动器设于所述壳体内部且动力输出端穿过所述壳体内侧面并与所述行走轮动力连接。
10、在一种可能的实现方式中，所述探爪为机械臂，一端连接所述壳体、另一端为自由端，所述机械臂具有沿多个方向移动或转向的自由度，每列所述探爪均绕塔身围成弧形并组合形成对塔身围抱的围抱空间，两列所述探爪的自由端间隔设置，当壳体从塔身向输电线路上切换时，依次使用多个所述探爪从塔身向输电线路转移，使多个所述探爪逐一离开塔身并与输电线路围抱，所述探爪围抱在输电线路上后，所述行走轮与输电线路滚动接触后，并能在输电线路上移动。
11、在一种可能的实现方式中，多组所述机械臂能同时运行并能分别运行，所述探爪与所述手持遥控器电性连接且运行受控于所述手持遥控器，所述机械臂上与塔身或输电线路靠近的一侧面滚动连接有多个滚球，所述滚球适于滚动抵接塔身或输电线路。
12、在一种可能的实现方式中，所述壳体内侧面设置有推顶杆，所述行走轮和所述第一驱动器均设于所述推顶杆上，所述推顶杆沿塔身径向推顶伸缩，以使所述行走轮与塔身或输电线路滚动接触，所述推顶杆与所述手持遥控器无线通讯连接且伸缩受控于所述手持遥控器。
13、在一种可能的实现方式中，所述伸缩组件包括：
14、伸缩杆，上端转动连接所述巡视部底部、下端转动连接所述推顶部顶部，具有沿竖向伸缩自由度；
15、伸缩弹簧，套接在所述伸缩杆外圆周，上端抵接所述巡视部底部、下端抵接所述推顶部顶部，用于弹性推顶所述巡视部向上移动；
16、其中，当所述推顶部向上移动时所述巡视部不动，且克服所述伸缩弹簧弹力，所述伸缩弹簧和所述伸缩杆均呈收缩状；当所述巡视部向上移动时所述推顶部不动，所述伸缩弹簧弹性推顶所述巡视部上移，所述伸缩弹簧和所述伸缩杆均呈伸长状。
17、在一种可能的实现方式中，爬塔机器人还包括：
18、机器视觉检测装置，连接于所述巡视部，用于朝向输电线路拍摄图像并对输电线线路外观质量进行检测，具有存储模块、拍摄模块和分析模块，所述拍摄模块用于对输电线路的外观图像进行拍摄，所述存储模块用于对拍摄的图形进行存储，所述分析模块用于对拍摄的图像进行分析比对，并输出比对结果。
19、在一种可能的实现方式中，爬塔机器人还包括：
20、清理组件，连接于所述巡视部，用于在沿输电线路移动过程中对输电线路上障碍物进行刮除清理。
21、在一种可能的实现方式中，所述巡视部和/或所述推顶部连接有光伏供电组件，所述光伏供电组件的电能输出端分别电性连接所述第一驱动器和所述第二驱动器并分别用于供电。
22、本专利技术提供的爬塔机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术爬塔机器人包括巡视部、伸缩组件和推顶部，巡视部具有用于拍摄输电线路图像的摄像头、具有用于测量输电线路上障碍物与巡视部之间距离的测距仪、具有间隔并列设置的两列用于组合形成对塔身外圆周围抱的探爪、用于在塔身上沿高度方向滚动行走的行走轮以及与行走轮动力传动连接并用于驱动行走轮旋转的第一驱动器；伸缩组件上端转动连接巡视部底部，具有沿竖向伸缩的自由度；推顶部具有用于围抱塔身外圆周的围抱组件、具有用于滚动抵接塔身的滚轮和具有用于驱动滚轮转动并使推顶部在塔身上上下移动的第二驱动器；通过巡视部和推顶部的交替配合运行，实现对电力线路巡视，解决了现有技术中对电网输电线路的巡视存在不精准，影响对输电线路的判断的技术问题，具有能在塔身上和输电线路上爬行，精准巡视和探测，及时掌控输电线路质量的技术效果。
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1.爬塔机器人，其特征在于，包括巡视部(1)、伸缩组件(2)和推顶部(3)，所述巡视部(1)具有摄像头(11)、用于测量输电线路上障碍物与所述巡视部之间距离的测距仪(12)、间隔并列设置的两列用于组合形成对塔身外圆周围抱的探爪(13)，所述巡视部(1)还具有用于在塔身上沿高度方向滚动行走的行走轮(14)以及用于驱动所述行走轮(14)旋转的第一驱动器(15)；所述伸缩组件(2)上端转动连接所述巡视部(1)底部，所述伸缩组件(2)具有沿竖向伸缩的自由度且用于围抱塔身外圆周的围抱组件(31)，所述推顶部(3)还具有用于滚动抵接塔身的滚轮(32)和具有用于驱动所述滚轮(32)转动并使所述推顶部(3)在塔身上上下移动的第二驱动器(33)；通过所述巡视部(1)和所述推顶部(3)的交替配合运行，实现对电力线路巡视。
2.如权利要求1所述的爬塔机器人，其特征在于，爬塔机器人还包括：
3.如权利要求2所述的爬塔机器人，其特征在于，所述巡视部(1)包括：
4.如权利要求3所述的爬塔机器人，其特征在于，所述探爪(13)为机械臂，所述探爪(13)一端连接所述壳体(16
5.如权利要求4所述的爬塔机器人，其特征在于，多组所述机械臂能同时运行并能分别运行，所述探爪(13)与所述手持遥控器(4)电性连接且运行受控于所述手持遥控器(4)，所述机械臂上与塔身或输电线路靠近的一侧面滚动连接有多个滚球(18)，所述滚球(18)适于滚动抵接塔身或输电线路。
6.如权利要求4所述的爬塔机器人，其特征在于，所述壳体(16)内侧面设置有推顶杆(5)，所述行走轮(14)和所述第一驱动器(15)均设于所述推顶杆(5)上，所述推顶杆(5)沿塔身径向推顶伸缩、以使所述行走轮(14)与塔身或输电线路滚动接触，所述推顶杆(5)与所述手持遥控器(4)无线通讯连接且伸缩受控于所述手持遥控器(4)。
7.如权利要求1所述的爬塔机器人，其特征在于，所述伸缩组件(2)包括：
8.如权利要求1所述的爬塔机器人，其特征在于，爬塔机器人还包括：
9.如权利要求1所述的爬塔机器人，其特征在于，爬塔机器人还包括：
10.如权利要求1所述的爬塔机器人，其特征在于，所述巡视部(1)和/或所述推顶部(3)连接有光伏供电组件(8)，所述光伏供电组件(8)的电能输出端分别电性连接所述第一驱动器(15)和所述第二驱动器(33)并分别用于供电。
...【技术特征摘要】
1.爬塔机器人，其特征在于，包括巡视部(1)、伸缩组件(2)和推顶部(3)，所述巡视部(1)具有摄像头(11)、用于测量输电线路上障碍物与所述巡视部之间距离的测距仪(12)、间隔并列设置的两列用于组合形成对塔身外圆周围抱的探爪(13)，所述巡视部(1)还具有用于在塔身上沿高度方向滚动行走的行走轮(14)以及用于驱动所述行走轮(14)旋转的第一驱动器(15)；所述伸缩组件(2)上端转动连接所述巡视部(1)底部，所述伸缩组件(2)具有沿竖向伸缩的自由度且用于围抱塔身外圆周的围抱组件(31)，所述推顶部(3)还具有用于滚动抵接塔身的滚轮(32)和具有用于驱动所述滚轮(32)转动并使所述推顶部(3)在塔身上上下移动的第二驱动器(33)；通过所述巡视部(1)和所述推顶部(3)的交替配合运行，实现对电力线路巡视。
2.如权利要求1所述的爬塔机器人，其特征在于，爬塔机器人还包括：
3.如权利要求2所述的爬塔机器人，其特征在于，所述巡视部(1)包括：
4.如权利要求3所述的爬塔机器人，其特征在于，所述探爪(13)为机械臂，所述探爪(13)一端连接所述壳体(16)、另一端为自由端，所述机械臂具有沿多个方向移动或转向的自由度，每列所述探爪(13)均绕塔身围成弧形并组合形成对塔身围抱的围抱空间，两列所述探爪(13)的自由端间隔设置，当壳体(16)从塔身向输电线路上切换时，依次使用多个所述探爪(13)从塔身向输电线路转移...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢兵，卢建树，金志杰，高冰，张树勇，苗勇，蔡蕊，董志敏，王子腾，姚亚青，刘宁，杜帅兵，陈瑶，史东方，种诗禹，罗翔，刘福胜，高瑞超，
申请(专利权)人：衡水电力设计有限公司，
类型：发明
国别省市：
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