【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，特别是涉及一种机器人集成任务运动规划方法。
技术介绍
1、目前，任务规划和运动规划大多被分开进行研究，而任务规划所得到的动作序列在实际应用中不一定是可行的。任务规划是寻找机器人实现目标所需执行的离散且有限的动作序列的问题，而运动规划处理的是完成这些动作所需的运动计算。为了使机器人能够在动态和半结构化的人类环境中解决复杂的任务，需要将任务规划和运动规划进行层次耦合并同时求解。以前的工业生产等环境中机器人的任务动作序列是手动生成的，而现在更希望是自动生成的任务动作序列。生产环境以及制造产品多变，单一的规划程序不能迅速调整，那么急需任务运动规划，通过高级层面——逻辑语言的更改得到新的动作序列，并需要根据所得的动作序列得到相应的运动路径，否则单纯只得到动作序列还不足以满足实际工作需求。同样，机器人为完成整个操作流程流畅的运动路径是所期许的。
2、判别动作序列是否合理需要满足两个要求：第一是需要前后动作能够衔接上，整体是一个完整的流程；第二个是机器人能够通过这个动作序列完成整个任务。与此同时，判断根据动作序列得到...
【技术保护点】
1.一种机器人集成任务运动规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S100中的构建机器人模型文件包括：利用solidworks软件构建机器人、操作对象和周围的场景的三维模型；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，S200中的任务规划结果是机器人完成整体任务的动作序列，其中每个动作均包括机器人移动点、操作对象以及位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，S300中XML文件中的几何信息是通过人工手动输入机器人以及环境物体的位姿，或是通过相机识别并基于世界坐标系存储的机器人以...
【技术特征摘要】
1.一种机器人集成任务运动规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，s100中的构建机器人模型文件包括：利用solidworks软件构建机器人、操作对象和周围的场景的三维模型；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，s200中的任务规划结果是机器人完成整体任务的动作序列，其中每个动作均包括机器人移动点、操作对象以及位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，s300中xml文件中的几何信息是通过人工手动输入机器人以及环境物体的位姿，或是通过相机识别并基于世界坐标系存储的机器人以及环境物体的位姿；xml文件中的符号信息是通过机器人和/或物体当前的位置关系以及机器人和物体的状态转换而来，其中，机器人和物体的初始状态在所述任务问题描述文件里有描述，后续会根据机器人的动作不断地更改符号信息。
5.根据权利要求4...
【专利技术属性】
技术研发人员：缪志强，黄姿蓉，王耀南，吴文杰，覃光宇，刘泰来，李林，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：
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