【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及基于由视觉传感器拍摄到的图像来计算三维位置的拍摄装置。
技术介绍
1、以往，已知通过对照相机拍摄对象物而得到的图像进行处理来检测对象物的三维位置的装置。例如，已知根据由立体照相机所包含的两台照相机拍摄到的图像来检测物体的位置，并基于检测到的物体的位置来进行作业的装置(例如，日本特开2009-269110号公报)。
2、另外，有时依赖于照相机拍摄图像时的照相机的状态，对照相机拍摄的图像产生影响。例如，在拍摄者拿着照相机拍摄图像时，有时因手抖动而使图像紊乱。在现有技术中，已知对利用照相机拍摄图像时的影响进行校正(例如，日本特开平11-44900号公报和日本特开2011-259314号公报)。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2009-269110号公报
6、专利文献2：日本特开平11-44900号公报
7、专利文献3：日本特开2011-259314号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的课题
2、已知在基于由照相机拍摄到的二维图像中的位置来计算三维位置的情况下，通过预先决定的计算模型来计算对象物的三维位置。在计算模型中，为了根据二维的图像中的位置计算三维位置，包含各种参数。
3、照相机能够朝向各种方向拍摄对象物。例如，能够在镜头的光轴相对于水平方向倾斜的状态下拍摄对象物。另外，照相机能够通过机器人等致动器来变更位置以及姿势。例如，通过在多关节机器人安
4、另外，在通过致动器等改变了照相机的姿势的情况下，照相机的视线的朝向也发生变化。此时，由于照相机的自重或镜头的自重，存在镜头与照相机的受光元件的相对位置关系稍微偏移的情况。其结果，有时存在偏移地计算出对象物的三维位置。
5、作为提高对象物的三维位置的检测精度的方法，能够固定照相机相对于工件的姿势。通过在预先决定的照相机的姿势的附近设定计算模型的参数，能够减小三维位置的误差。即，能够决定用于拍摄对象物的照相机的位置以及姿势，利用与该位置以及姿势对应的参数。
6、另一方面，在不以预先决定的照相机的位置以及姿势设定计算模型的参数的情况下，难以高精度地取得对象物的三维位置。例如，有时将照相机的姿势变更为任意的姿势来检测对象物的三维位置。需要设定与各个姿势对应的计算模型的参数。但是，由于需要设定无数个参数，因此实际上存在参数设定困难的问题。因此，期待能够通过简单的控制，根据照相机的姿势高精度地检测对象物的位置的装置。
7、用于解决课题的手段
8、本公开的方式的拍摄装置具备拍摄对象物的视觉传感器。拍摄装置具备检测重力方向的重力方向检测部和检测视觉传感器相对于重力方向的姿势的姿势检测部。拍摄装置具备：参数设定部，其设定用于计算与视觉传感器拍摄到的图像中的特定位置对应的三维位置的参数；以及存储部，其存储用于设定与视觉传感器的姿势对应的参数的设定信息。拍摄装置具备：特征检测部，其在对象物的图像中检测预先决定的特征部分；以及特征位置计算部，其使用由参数设定部设定的参数，计算特征部分的三维位置。参数设定部基于重力方向、视觉传感器的姿势以及设定信息来设定参数。
9、专利技术效果
10、根据本公开的方式，能够提供根据视觉传感器的姿势来高精度地检测对象物的三维位置的拍摄装置。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种拍摄装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的拍摄装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的拍摄装置，其特征在于，
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的拍摄装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的拍摄装置，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的拍摄装置，其特征在于，
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的拍摄装置，其特征在于，
8.根据权利要求1至6中的任意一项所述的拍摄装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种拍摄装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的拍摄装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的拍摄装置，其特征在于，
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的拍摄装置，其特征在于，
5.根据权利...
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