【技术实现步骤摘要】
本申请涉及协作机器人，特别是涉及一种协作机器人控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着计算机技术的发展，出现了支持人机协作工作模式的协作机器人。使用协作机器人，可以提高生成效率，降低人员成本。
2、传统协作机器人控制方法，基于提前设置的路径或点位进行重复性作业，一旦遇到目标点位与实际点位存在偏差，便需要反复进行路径或点位调试，使得最终的路径目标点逐步接近实际目标点，需要耗费机器人大量的计算资源，存在工作效率低的缺点。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高工作效率的协作机器人控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种协作机器人控制方法。所述方法包括：
3、响应于针对协作机器人触发的手势控制事件，采集设定区域内的手部图像信息；所述手部图像信息包括至少两个时间帧下的手部图像；
4、对各所述手部图像分别进行手势识别，确定各所述时间帧各自对应的手势；
5、基于各所述时间帧各自对应的手势、以及各所述时间帧的时间顺序，确定各所述手势共同表征的运动信息；
6、按照所述运动信息控制所述协作机器人动作。
7、在其中一个实施例中，所述协作机器人控制方法还包括：
8、采集设定区域内的初始手部图像，对所述初始手部图像进行手势识别，确定所述初始手部图像所表征的初始手势；在所述初始手势为所述
9、在其中一个实施例中，所述基于各所述时间帧各自对应的手势、以及各所述时间帧的时间顺序，确定各所述手势共同表征的运动信息，包括：
10、按照各所述时间帧的时间顺序，对各所述手势进行排序，获得手势序列；确定所述手势序列中存在手势变化的连续手势对；所述连续手势对中包括时间顺序靠前的上一手势和时间顺序靠后的下一手势；针对每一所述连续手势对，根据所述连续手势对中下一手势相对于上一手势的变化，确定所述连续手势对所表征的运动子信息；将各所述运动子信息按照时间顺序构成的信息序列，确定为各所述手势共同表征的运动信息。
11、在其中一个实施例中，所述根据所述连续手势对中下一手势相对于上一手势的变化，确定所述连续手势对所表征的运动子信息，包括：
12、对所述连续手势对进行手掌方位识别，获得所述连续手势对中下一手势和上一手势各自的手掌方位；在各所述手掌方位满足角度变化条件的情况下，确定所述下一手势相对于所述上一手势的角度变化信息；基于所述角度变化信息所表征的转动信息，确定所述连续手势对所表征的运动子信息。
13、在其中一个实施例中，所述根据所述连续手势对中下一手势相对于上一手势的变化，确定所述连续手势对所表征的运动子信息，包括：
14、确定所述连续手势对中下一手势和上一手势各自的手掌位置；在各所述手掌位置满足位置变化条件的情况下，确定所述下一手势相对于所述上一手势的位置变化信息；基于所述位置变化信息所表征的移动信息，确定所述连续手势对所表征的运动子信息。
15、在其中一个实施例中，所述协作机器人控制方法还包括：
16、确定所述位置变化信息所表征的手部移动距离和手部移动方向；将所述手部移动距离对应的机器人末端移动距离、以及所述手部移动方向对应的机器人末端移动方向，确定为所述位置变化信息所表征的移动信息。
17、在其中一个实施例中，所述协作机器人控制方法还包括：
18、确定所述位置变化信息所表征的手部移动方向、以及所述手势序列中所述下一手势的持续时间；将所述手部移动方向对应的机器人末端移动方向、以及所述持续时间对应的机器人末端持续移动时间，确定为所述位置变化信息所表征的移动信息。
19、第二方面，本申请还提供了一种协作机器人控制装置。所述装置包括：
20、信息采集模块，用于响应于针对协作机器人的手势控制触发事件，采集设定区域内的手部图像信息；所述手部图像信息包括至少两个时间帧下的手部图像；
21、手势确定模块，用于对各所述手部图像分别进行手势识别，确定各所述时间帧各自对应的手势；
22、运动信息确定模块，用于基于各所述时间帧各自对应的手势、以及各所述时间帧的时间顺序，确定各所述手势共同表征的运动信息；
23、动作控制模块，用于按照所述运动信息控制所述协作机器人动作。
24、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
25、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
26、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
27、上述协作机器人控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，响应于针对协作机器人的手势控制触发事件，采集设定区域内的手部图像信息，该手部图像信息包括至少两个时间帧下的手部图像，可以实时反映出手部手势的变化信息，之后对各手部图像分别进行手势识别，确定各时间帧各自对应的手势，并基于各时间帧各自对应的手势、以及各时间帧的时间顺序，确定各手势共同表征的运动信息，能够清晰的表征手部手势动作所涵盖的运动信息，并且提供准确的协作机器人运动信息，最后按照该运动信息控制协作机器人动作，大大提高了工作效率。
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1.一种协作机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述时间帧各自对应的手势、以及各所述时间帧的时间顺序，确定各所述手势共同表征的运动信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述连续手势对中下一手势相对于上一手势的变化，确定所述连续手势对所表征的运动子信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述连续手势对中下一手势相对于上一手势的变化，确定所述连续手势对所表征的运动子信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种协作机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.
...【技术特征摘要】
1.一种协作机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述时间帧各自对应的手势、以及各所述时间帧的时间顺序，确定各所述手势共同表征的运动信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述连续手势对中下一手势相对于上一手势的变化，确定所述连续手势对所表征的运动子信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述连续手势对中下一手势相对于上一手势的变化，确定所述连续...
【专利技术属性】
技术研发人员：王超凡，梁阁臻，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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