【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗设备，尤其涉及一种手术机器人接合装置及接合方法。
技术介绍
1、随着科技的发展，医疗手术机器人改变了手术的格局，其具有高灵活度、准确度、运行稳定等特点，逐渐被外科医生所接受。手术器械是手术机器人的重要组成部分，也是末端执行部分，其性能对手术效果的好坏起到至关重要的作用，因此灵活度高、性能稳定可靠的手术器械成了近年来的研究方向。
2、手术中使用的器械种类较多，通常需要与医疗机器人进行快速的对接和更换，并保证动力的有效传递，顺利进行各类手术操作。而手术中使用的器械通常需要进行灭菌操作，但医疗机器人受制于尺寸、成本及元器件性能等因素，不宜进行常规的灭菌操作，因此在器械与医疗机器人(动力盒)之间还会增加一次性无菌转接板，实现医疗机器人到器械的动力传递和无菌隔离，器械上设置有器械转接盘，动力盒上设置有动力盒转接盘，无菌转接板上设置有无菌转接板转接盘，并且无菌转接板，器械与医疗机器人在安装时，需要考虑器械转接盘、动力盒转接盘和无菌转接板转接盘的匹配接合，但是由于转接盘的数量多，控制过程复杂，既不利于接合过程的高效率进行，又不利于接合的可靠性，为此亟需一种能够提高接合效率和可靠性的接合装置及方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种手术机器人接合装置及接合方法，通过第三对接部与第二对接部的匹配锁定和第四对接部与第一对接部匹配锁定，以提高第二转接盘与第一转接盘，以及第三转接盘与第一转接盘的接合效率和可靠性。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了
3、所述第一对接部和所述第二对接部分别设于所述接合部上的第一转接盘的上下端；所述第三对接部设于所述驱动部上的第二转接盘并朝向所述第二对接部，所述第四对接部设于所述器械部上的第三转接盘并朝向所述第一对接部；
4、所述接合部与所述驱动部安装后，驱动所述第二转接盘相对所述第一转接盘发生旋转，以通过所述第三对接部与所述第二对接部的匹配锁定，实现所述第二转接盘与所述第一转接盘的预设对接；所述接合部与所述器械部安装后，驱动所述第二转接盘带着所述第一转接盘相对所述第三转接盘发生旋转，以通过所述第四对接部与所述第一对接部匹配锁定，实现所述第三转接盘与所述第一转接盘的预设对接。本专利技术的有益效果如下：通过所述第三对接部与所述第二对接部的匹配锁定，实现所述第二转接盘与所述第一转接盘的预设对接；通过所述第四对接部与所述第一对接部匹配锁定，实现所述第三转接盘与所述第一转接盘的预设对接，这样可以提高接合部、器械部和驱动部的接合效率和可靠性。所述第一对接部和所述第二对接部分别设于所述接合部上的第一转接盘的上下端；所述第三对接部设于所述驱动部上的第二转接盘并朝向所述第二对接部，所述第四对接部设于所述器械部上的第三转接盘并朝向所述第一对接部，通过在接合部、器械部和驱动部相互之间设置第一对接部、第二对接部、第三对接部和第四对接部，这样保留了现有器械结合的优点，安装阻碍力小，轻便，整体尺寸较小。
5、可选的，所述接合部包括相连接的第一隔离板和第二隔离板，以及沿着轴向贯穿设于所述第一隔离板与所述第二隔离板的安装孔，其中，所述第二隔离板靠近所述驱动部设置。
6、可选的，所述第一转接盘包括上接板、下接板，以及设于所述上接板与所述下接板之间，并用于所述上接板与所述下接板连接的连接柱，其中：
7、所述连接柱活动设于所述安装孔，所述上接板与所述第一对接部连接，所述下接板与所述第二对接部连接，所述上接板与所述下接板分别设于所述接合部的上下两侧。
8、可选的，所述第一转接盘的上端面上设有第一磁铁，所述第二隔离板上设置有第二磁铁，所述第二磁铁和所述第一磁铁相互靠近的一侧极性相同。
9、可选的，还包括设于所述第二隔离板和所述下接板之间的第一延缓部和第二延缓部，其中：
10、所述第一延缓部设于所述第二隔离板，所述第二延缓部设于所述下接板，所述第一延缓部与所述第二延缓部可错位设置，以在所述第二转接盘发生旋转时，通过所述第一延缓部对所述第二延缓部的阻挡实现所述第二转接盘相对所述第一转接盘发生旋转。
11、可选的，所述第三对接部和/或所述第二对接部上设有第一倒角部。
12、可选的，所述第四对接部和/或所述第一对接部上设有第二倒角部。
13、可选的，所述器械部包括器械盒、器械头，以及设于所述器械盒与所述器械头之间，并用于所述器械盒与所述器械头连接的器械杆，还包括第一转轴、第一齿轮、第二齿轮和第二转轴，其中：
14、所述第一转轴活动设于所述器械盒的底板，且所述第一转轴设于所述第三转接盘的中部；
15、所述第二转轴转动设于所述器械盒的底板，且所述第二转轴上设有供所述器械杆安装的通孔；
16、所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合，且所述第一齿轮和所述第二齿轮分别套设在所述第一转轴和所述第二转轴。
17、可选的，还包括零位调节部，用于在所述第三转接盘未受力时处于零位状态，其中：
18、所述零位调节部包括设于所述器械盒内部的弧形基座，所述弧形基座设有安装槽，且所述弧形基座设有缺口，以及设于所述安装槽内的第一弹性件；还包括设于所述第一齿轮的抵触件，所述抵触件设于所述缺口。
19、可选的，还包括套管，所述套管与所述器械盒相连接，所述器械杆与所述器械头穿入到所述套管内。
20、可选的，所述第二转接盘包括第一盘体和第二盘体，以及设于所述第一盘体和所述第二盘体之间，并用于所述第一盘体和所述第二盘体连接的第二弹性件，其中：
21、当所述第一盘体受力时，在所述第二弹性件的导向下所述第一盘体沿着轴向靠近所述第二盘体发生运动。
22、可选的，还包括设于所述接合部下端面的至少两个第一锁定件、设于所述接合部上端面的至少两个第二锁定件，以及设于所述驱动部上端面的至少两个第三锁定件和设于所述器械部下端面的至少两个第四锁定件，其中：
23、所述接合部与所述驱动部安装时，相对的两个所述第一锁定件会运动到相对的两个所述第三锁定件的外侧，以实现所述接合部与所述驱动部的锁定；所述接合部与所述器械部安装时，相对的两个所述第二锁定件会运动到相对的两个所述第四锁定件的内侧，以实现所述接合部与所述器械部的锁定。
24、为实现上述目的，本专利技术还提供了一种手术机器人接合方法，利用所述的手术机器人接合装置进行接合，包括如下步骤：
25、s1，接合部与驱动部安装后，驱动第二转接盘相对第一转接盘发生旋转，以在第三对接部与第二对接部匹配锁定时，实现所述第二转接盘与所述第一转接盘的预设接合；
26、s2，在所述第二转接盘和所述第一转接盘接合后，驱动所述第二转接盘带着所述第一转接盘做复位；
27、s3，所述接合部与器械部安装后，驱动所述第二转接盘带着所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种手术机器人接合装置，其特征在于，包括接合部、设于所述接合部相对两侧的器械部和驱动部，以及第一对接部、第二对接部、第三对接部和第四对接部，其中：
2.根据权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述接合部包括相连接的第一隔离板和第二隔离板，以及沿着轴向贯穿设于所述第一隔离板与所述第二隔离板的安装孔，其中，所述第二隔离板靠近所述驱动部设置。
3.根据权利要求2所述的接合装置，其特征在于，所述第一转接盘包括上接板、下接板，以及设于所述上接板与所述下接板之间，并用于所述上接板与所述下接板连接的连接柱，其中：
4.根据权利要求3所述的接合装置，其特征在于，还包括设于所述第二隔离板和所述下接板之间的第一延缓部和第二延缓部，其中：
5.根据权利要求4所述的接合装置，其特征在于，所述第一转接盘的上端面上设有第一磁铁，所述第二隔离板上设置有第二磁铁，所述第二磁铁和所述第一磁铁相互靠近的一侧极性相同。
6.根据权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述第三对接部和/或所述第二对接部上设有第一倒角部。
7.根据权利要求1所述
8.根据权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述器械部包括器械盒、器械头，以及设于所述器械盒与所述器械头之间，并用于所述器械盒与所述器械头连接的器械杆，还包括第一转轴、第一齿轮、第二齿轮和第二转轴，其中：
9.根据权利要求8所述的接合装置，其特征在于，还包括零位调节部，用于在所述第三转接盘未受力时处于零位状态，其中：
10.根据权利要求8所述的接合装置，其特征在于，还包括套管，所述套管与所述器械盒相连接，所述器械杆与所述器械头穿入到所述套管内。
11.根据权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述第二转接盘包括第一盘体和第二盘体，以及设于所述第一盘体和所述第二盘体之间，并用于所述第一盘体和所述第二盘体连接的第二弹性件，其中：
12.根据权利要求1所述的接合装置，其特征在于，还包括设于所述接合部下端面的至少两个第一锁定件、设于所述接合部上端面的至少两个第二锁定件，以及设于所述驱动部上端面的至少两个第三锁定件和设于所述器械部下端面的至少两个第四锁定件，其中：
13.一种手术机器人接合方法，其特征在于，利用如权利要求1至12中任一项所述的手术机器人接合装置进行接合，包括如下步骤：
14.根据权利要求13所述的接合方法，其特征在于，在S3中所述第三转接盘的零位调节包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人接合装置，其特征在于，包括接合部、设于所述接合部相对两侧的器械部和驱动部，以及第一对接部、第二对接部、第三对接部和第四对接部，其中：
2.根据权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述接合部包括相连接的第一隔离板和第二隔离板，以及沿着轴向贯穿设于所述第一隔离板与所述第二隔离板的安装孔，其中，所述第二隔离板靠近所述驱动部设置。
3.根据权利要求2所述的接合装置，其特征在于，所述第一转接盘包括上接板、下接板，以及设于所述上接板与所述下接板之间，并用于所述上接板与所述下接板连接的连接柱，其中：
4.根据权利要求3所述的接合装置，其特征在于，还包括设于所述第二隔离板和所述下接板之间的第一延缓部和第二延缓部，其中：
5.根据权利要求4所述的接合装置，其特征在于，所述第一转接盘的上端面上设有第一磁铁，所述第二隔离板上设置有第二磁铁，所述第二磁铁和所述第一磁铁相互靠近的一侧极性相同。
6.根据权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述第三对接部和/或所述第二对接部上设有第一倒角部。
7.根据权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述第四对接部和/或所述第一对接部上设有第二倒角部。
8.根据权利要求1所述的接合装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕文尔，宋涛，王少白，何贵生，程浩，高强，赵培文，张二虎，王刚，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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