【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电力储能，具体涉及一种储能式充电机器人制动能量控制系统及方法。
技术介绍
1、随着新能源汽车技术的发展和推广应用，越来越多的人们开始购买和使用电动汽车，快捷、快速充电的需求正在急剧增加，在这个背景和趋势下，一种储能式可移动智能充电机器人开始出现在市面上，它由大容量储能电池组、充电机、底盘电驱等部分构成，其中底盘电驱系统与系统控制电源共用低压母线，在使用上，通常是采用遥控或自动行驶到目标位置进行快捷和快速充电，极大便利了人们的充电需求，也提高了极好的充电体验。
2、这种可移动充电机器人在刹车或长下坡时，其底盘电机将回馈一个较高的短时高压到系统的低压电源单元，触发了该低压电源单元的过压保护功能，从而使得系统的低压电源单元产生保护性失电，进而导致整机的控制系统失去低压电源而停机，这严重影响了储能式移动充电机的正常工作。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种储能式充电机器人制动能量控制系统及方法。
2、本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
3、一种储能式充电机器人制动能量控制电路，包括充电控制器、储能电池组、充电模块、充电枪、低压电源单元、制动能量检测与控制单元以及底盘电驱系统，所述底盘电驱系统包括电机控制器mcu以及电机m，其中，所述低压电源单元用于将储能电池组的高电压转化成低电压给充电模块、充电枪、以及电机控制器mcu供电，所述制动能量检测与控制单元设置于电机控制器mcu前端，用于检测电机控制器mcu
4、所述制动能量检测与控制单元包括电压检测模块vc、受电压检测模块vc控制的继电器k4、以及泄放电阻r，其中，电压检测模块vc的正端与继电器k4的一端通过导线连接在低压电源单元输出端和电机控制器mcu输入端之间，继电器k4的另一端通过泄放电阻r与低压电源单元输出端的gnd连接，电压检测模块vc的负端与低压电源单元输出端的gnd连接。
5、作为本专利技术的进一步优化方案，所述储能电池组包括锂电池储能包以及电池管理系统bms，电池管理系统bms为现有技术，其用于监测锂电池储能包的电量以及工作情况。
6、作为本专利技术的进一步优化方案，所述低压电源单元包括dc/dc电源变换装置以及断路器qf，用于将储能电池组的高电压转换成低压24v，市场上充电控制器、充电枪、电机控制器mcu的工作电压常见为24v，通过低压电源单元将储能电池组的高电压转化为低压24v，供给上述部件的运行电力。
7、作为本专利技术的进一步优化方案，所述dc/dc充电模块输入端通过接触器k1和导线与储能电池组连接，其输出端通过接触器k2和导线与充电枪连接，接触器k1以及接触器k2均通过通信线与充电控制器连接,所述低压电源单元输出端通过继电器k3与充电枪连接，接触器接触器k1、接触器k2以及继电器k3均由充电控制器进行控制启断，以便于充电过程的健康进行。
8、作为本专利技术的进一步优化方案，所述电机m由储能电池组进行高压供电，电机m驱动需要储能电池组进行高压供电，而电机控制器mcu只进行控制，其通过24v电压供电。
9、作为本专利技术的进一步优化方案，为了防止gnd电荷积攒过高，充电机器人的车架下方铰接设置有接地杆，所述车架内设置气缸驱动的u型框，所述u型框两侧均设置有滑槽，所述接地杆中间段铰接设置有铰接杆，所述铰接杆远离接地杆的一端固定设置有轴杆，所述轴杆与滑槽滑动设置，且u型框的内壁与轴杆之间设置有弹簧，所述气缸与电压检测模块vc电性连接。
10、作为本专利技术的进一步优化方案，所述接地杆与地面之间设置有金属导轮，用于与地面接触，方便放电。
11、作为本专利技术的进一步优化方案，所述车架下表面设置有容纳接地杆回缩的底槽，所述底槽上方设置有容纳u型框滑动的长槽，在不需要放电时收起接地杆，防止其影响充电机器人的底盘。
12、为了实施上述控制系统，本专利技术还提出一种基于上述能量控制系统控制方法，包括以下步骤：
13、s1：通过电压检测模块vc对电机控制器mcu的反馈电压进行主动监测；
14、s2：判断电机控制器mcu的反馈电压是否危及低压电源单元，若电压检测模块vc检测到反馈电压高于24v，则判定为危及低压电源单元，并继续步骤s3，否则持续监测反馈电压。
15、s3：控制继电器k4闭合使反馈电压经过泄放电阻r进行吸收。
16、本专利技术的有益效果在于：
17、本专利技术通过设置制动能量检测与控制单元，较好的解决智能充电机器人在移动过程中因刹车或长下坡而发生的电机系统回馈能量过高误触发系统低压电源单元保护性失电的问题，有效保证了系统的稳定性和可靠性，成本低，具有较高的推广应用价值。
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1.一种储能式充电机器人制动能量控制系统，其特征在于：包括充电控制器、储能电池组、充电模块、充电枪、低压电源单元、制动能量检测与控制单元以及底盘电驱系统，所述底盘电驱系统包括电机控制器MCU以及电机M，其中，所述低压电源单元用于将储能电池组的高电压转化成低电压给充电模块、充电枪、以及电机控制器MCU供电，所述制动能量检测与控制单元设置于电机控制器MCU输入端，用于检测电机控制器MCU反馈电压；
2.根据权利要求1所述的一种储能式充电机器人制动能量控制系统，其特征在于：所述储能电池组包括锂电池储能包以及电池管理系统BMS。
3.根据权利要求1所述的一种储能式充电机器人制动能量控制电路，其特征在于：所述低压电源单元包括DC/DC电源变换装置以及断路器QF，用于将储能电池组的高电压转换成低压24V。
4.根据权利要求1所述的一种储能式充电机器人制动能量控制系统，其特征在于：所述DC/DC充电模块输入端通过接触器K1和导线与储能电池组连接，其输出端通过接触器K2和导线与充电枪连接，接触器K1以及接触器K2均通过通信线与充电控制器连接；
5.
6.根据权利要求1所述的一种储能式充电机器人制动能量控制系统，其特征在于：还包括铰接设置于充电机器人的车架(1)下方的接地杆(4)，所述车架(1)内设置气缸(6)驱动的U型框(7)，所述U型框(7)两侧均设置有滑槽(11)，所述接地杆(4)中间段铰接设置有铰接杆(10)，所述铰接杆(10)远离接地杆(4)的一端固定设置有轴杆(9)，所述轴杆(9)与滑槽(11)滑动设置，且U型框(7)的内壁与轴杆(9)之间设置有弹簧(8)，所述气缸(6)与电压检测模块VC电性连接。
7.根据权利要求6所述的一种储能式充电机器人制动能量控制系统，其特征在于：所述接地杆(4)与地面之间设置有金属导轮(2)。
8.根据权利要求6所述的一种储能式充电机器人制动能量控制系统，其特征在于：所述车架(1)下表面设置有容纳接地杆(4)回缩的底槽(3)，所述底槽(3)上方设置有容纳U型框(7)滑动的长槽(5)。
9.一种基于权利要求1-8任一所述储能式充电机器人制动能量控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种储能式充电机器人制动能量控制系统，其特征在于：包括充电控制器、储能电池组、充电模块、充电枪、低压电源单元、制动能量检测与控制单元以及底盘电驱系统，所述底盘电驱系统包括电机控制器mcu以及电机m，其中，所述低压电源单元用于将储能电池组的高电压转化成低电压给充电模块、充电枪、以及电机控制器mcu供电，所述制动能量检测与控制单元设置于电机控制器mcu输入端，用于检测电机控制器mcu反馈电压；
2.根据权利要求1所述的一种储能式充电机器人制动能量控制系统，其特征在于：所述储能电池组包括锂电池储能包以及电池管理系统bms。
3.根据权利要求1所述的一种储能式充电机器人制动能量控制电路，其特征在于：所述低压电源单元包括dc/dc电源变换装置以及断路器qf，用于将储能电池组的高电压转换成低压24v。
4.根据权利要求1所述的一种储能式充电机器人制动能量控制系统，其特征在于：所述dc/dc充电模块输入端通过接触器k1和导线与储能电池组连接，其输出端通过接触器k2和导线与充电枪连接，接触器k1以及接触器k2均通过通信线与充电控制器连接；
5.根据权利要求1所述的一种储能...
【专利技术属性】
技术研发人员：王有锁，程蓝梦，张正，李东升，曾项羽，黎芳，
申请(专利权)人：安徽能通新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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