【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆运动状态规划，具体涉及一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法。
技术介绍
1、随着后轮转向技术的不断发展普及，出于操控性的考虑，质心侧偏角往往被后轮转向控制到0。然而，0侧偏角对应的稳态横摆率具有很大的不足转向度，导致在某些稳态/近稳态工况下汽车需要反直觉的操纵。例如，很大的不足转向度会导致在减速入弯时，道路曲率逐渐增大，方向盘转向角反而需要回正，违反驾驶员的操纵直觉，导致汽车操控性下降。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决
技术介绍
存在的问题，进而提供一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，它在0侧偏角对应的稳态横摆率的基础上，根据车速和方向盘转向角的变化，规划稳态横摆率，使得汽车具有适当的不足转向度。
2、本专利技术所采取的技术方案是：
3、一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，包括以下步骤：
4、s1.建立二自由度模型车辆模型，求解稳态方程，得到0侧偏角对应的稳态横摆率；
5、s2.给出具有适当不足转向度...
【技术保护点】
1.一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，其特征在于：所述S1由以下步骤实现：
3.根据权利要求2所述的一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，其特征在于：所述S11中，车辆参数包括整车质量M、重心到前轴的距离lf、重心到后轴的距离lr、横摆转动惯量Izz；道路参数包括路面附着系数μ。
4.根据权利要求2所述的一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，其特征在于：所述S11中，所述建立轮胎力模型具体为：采用魔术公式：
<...【技术特征摘要】
1.一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，其特征在于：所述s1由以下步骤实现：
3.根据权利要求2所述的一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，其特征在于：所述s11中，车辆参数包括整车质量m、重心到前轴的距离lf、重心到后轴的距离lr、横摆转动惯量izz；道路参数包括路面附着系数μ。
4.根据权利要求2所述的一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，其特征在于：所述s11中，所述建立轮胎力模型具体为：采用魔术公式：
5.根据权利要求2所述的一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，其特征在于：所述s13中，建立二自由度模型具体为：
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