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一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，属于车辆运动状态规划技术领域。包括以下步骤：S1.建立二自由度模型车辆模型，求解稳态方程，得到0侧偏角对应的稳态横摆率；S2.给出具有适当不足转向度的稳态横摆率与速度的关系；S3.给出稳态横摆率与...
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