【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，尤其涉及一种移动机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、人工势场法(apf)将障碍物和目标抽象为虚拟势场，通过建立对应的势能场函数来解决机器人避障问题。障碍物构成高势能区域，而目标点是低势能区域，当机器人进入高势能区域时，障碍物对移动机器人产生斥力作用；当机器人接近目标点时，目标点对移动机器人产生引力作用。根据引力和斥力计算移动机器人受到的合力，然后不断更新移动机器人的位置和速度来实现路径规划，使移动机器人朝着目标点移动。人工势场法具有简单，编程易实现等特点，因此经常被用于机器人路径规划问题，但是在一些复杂的环境中，利用传统人工势场法进行移动机器人路径规划时通常存在目标不可达问题。
2、目标不可达问题：目标点和障碍物之间的距离较近，且目标点处在障碍物的影响范围内，当移动机器人快要移动到目标点时，随着移动机器人与障碍物距离的逐渐缩小，斥力势场的影响会逐渐增大，而引力势场的影响会逐渐减小，斥力增大的速率要远远大于引力减小的速率，最终导致移动机器人会不断在目标点周围徘徊，无法到达目标点。p>
3、因此，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述移动机器人不陷入目标不可达状态时，所述根据所述当前斥力和所述当前引力计算目标合力之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动机器人位于当前坐标受到的当前引力和当前斥力包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述距离调节因子加入原始斥力势场函数，得到第一斥力势场函数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述障碍物为静态障碍物，则根据所述第一斥力势场函数更...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述移动机器人不陷入目标不可达状态时，所述根据所述当前斥力和所述当前引力计算目标合力之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动机器人位于当前坐标受到的当前引力和当前斥力包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述距离调节因子加入原始斥力势场函数，得到第一斥力势场函数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述障碍物为静态障碍物，则根据所述第一斥力势场函数更新所述当前斥力，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若障碍物为移动障碍物，所述方法还包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：张兴，王伟，张宜旺，李鹏，何道敬，王旭东，戴明哲，陈镭，童超，夏修理，周兴彪，
申请(专利权)人：华润数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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