【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，特别是涉及一种无人机巡检系统及方法。
技术介绍
1、随着无人机技术的飞速发展，无人机巡检的应用领域也越来越广泛。无人机巡检发展到现在，目前仍然处于“人巡为主，机巡为辅”的阶段，原因还是无人机巡检目前还处于手动操控为主，巡检工人在实际上岗前，需要经历一定的培训才能开始使用。这是因为无人机的巡检路线往往需要经过人工规划确认，无法实现自动路径规划。因此，设计一种无人机巡检系统及方法是十分有必要的。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种无人机巡检系统及方法，能够对无人机巡检的路径进行规划，选择最佳路径，降低巡检距离及节约巡检时间，且能够对无人机电量进行评估，便于使用。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种无人机巡检系统，包括：路径点获取模块、路径规划模块及路径确认模块，所述路径点获取模块连接所述路径规划模块，所述路径规划模块连接所述路径确认模块；
4、所述路径点获取模块用于获取无人机巡检的路径点；
5、所述路径规划模块用于根据无人机巡检的路径点确定多条巡检路径；
6、所述路径确认模块用于对多条巡检路径进行筛选，得到最优路径，并将其导入无人机本体中。
7、本专利技术还提供了一种无人机巡检方法，应用于上述的无人机巡检系统，包括如下步骤：
8、步骤1：基于路径点将获取模块获取无人机巡检的路径点；
9、步骤2：基于路径规划模块根据获取的无人机巡检的路径点
10、步骤3：基于路径确认模块对多条巡检路径进行筛选，得到最优路径，并将其导入无人机本体中。
11、可选的，步骤1中，基于路径点将获取模块获取无人机巡检的路径点，具体为：
12、获取无人机巡检的起始点与终结点，并获取起始点与终结点之间所有需要巡检拍照的点，将其作为无人机巡检的路径点。
13、可选的，步骤2中，基于路径规划模块根据获取的无人机巡检的路径点进行路径规划，得到多条巡检路径，具体为：
14、以无人机巡检的起始点为起点，以与起始点相邻的路径点为终点，进行路径规划，得到多条巡检路径，以与起始点相邻的路径点为起点，以与其相邻的另一路径点为终点，进行路径规划得到多条巡检路径，依次循环，直至得到与终结点相邻的路径点与终结点之间的多条巡检路径，将所有的巡检路径均发送至路径确认模块进行确认。
15、可选的，步骤3中，基于路径确认模块对多条巡检路径进行筛选，具体包括如下步骤：
16、步骤301：以相邻的两个路径点为一个阶段，获取每个阶段的巡检路径，并对每个阶段的所有的巡检路径进行筛选，确认每个阶段的最优路径；
17、步骤302：将每个阶段的最优路径相连接，得到最终路径；
18、步骤303：计算最终路径的飞行时间及耗电量，判断无人机本体能否到达终结点。
19、可选的，步骤301中，对每个阶段的所有的巡检路径进行筛选，确认每个阶段的最优路径，具体为：
20、设某阶段的起始路径点a的坐标为(xa,ya,za)，终结路径点b的坐标为(xb,yb,zb)，确定ab之间的虚构直线方程为：
21、
22、获取此阶段的所有巡检路径，设每条巡检路径上均存在多个航点，计算每条巡检路径上的所有航点到虚构直线的距离为：
23、
24、选取每条巡检路径的上距离最大值，判断其是否超过预设阈值，若超过预设阈值，则判断此巡检路径不合格，若未超过，则判断此巡检路径初步合格，获取所有初步合格的巡检路径，若无初步合格的巡检路径，则基于路径规划模块重新规划，直至得到初步合格的巡检路径，若仅有一条初步合格的巡检路径，则将其作为此阶段的最优路径，若存在多条初步合格的巡检路径，则计算每条巡检路径的所有航点距离虚构直线的距离的平均值，将平均值最小的巡检路径作为最优路径。
25、可选的，步骤303中，计算最优路径的飞行时间及耗电量，判断无人机本体能否到达终结点，具体为：
26、获取最终路径及当前气象信息，基于当前气象信息及最终路径获取逆风飞行路段对应的公里数及顺风飞行路段对应的公里数，根据无人机本体的顺风飞行速度及逆风飞行速度计算飞行时间，基于飞行时间、顺风飞行耗电量及逆风飞行耗电量计算最终路径所需耗电量，获取无人机本体当前电池电量，若最终路径所需耗电量大于无人机本体当前电池电量，则对无人机本体进行充电，否则，将最终路径导入无人机本体中，进行无人机巡检。
27、根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术提供的无人机巡检系统及方法，该系统包括路径点获取模块、路径规划模块及路径确认模块，该方法包括基于路径点将获取模块获取无人机巡检的路径点，基于路径规划模块根据获取的无人机巡检的路径点进行路径规划，得到多条巡检路径，基于路径确认模块对多条巡检路径进行筛选，得到最优路径，并将其导入无人机本体中，该系统及方法能够对无人机巡检的路径进行规划，选择最佳路径，降低巡检距离及节约巡检时间，且能够对无人机电量进行评估，便于使用。
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1.一种无人机巡检系统，其特征在于，包括：路径点获取模块、路径规划模块及路径确认模块，所述路径点获取模块连接所述路径规划模块，所述路径规划模块连接所述路径确认模块；
2.一种无人机巡检方法，应用于权利要求1所述的无人机巡检系统，其特征在于，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的无人机巡检方法，其特征在于，步骤1中，基于路径点将获取模块获取无人机巡检的路径点，具体为：
4.根据权利要求3所述的无人机巡检方法，其特征在于，步骤2中，基于路径规划模块根据获取的无人机巡检的路径点进行路径规划，得到多条巡检路径，具体为：
5.根据权利要求4所述的无人机巡检方法，其特征在于，步骤3中，基于路径确认模块对多条巡检路径进行筛选，具体包括如下步骤：
6.根据权利要求5所述的无人机巡检方法，其特征在于，步骤301中，对每个阶段的所有的巡检路径进行筛选，确认每个阶段的最优路径，具体为：
7.根据权利要求6所述的无人机巡检方法，其特征在于，步骤303中，计算最优路径的飞行时间及耗电量，判断无人机本体能否到达终结点，具体为：
【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检系统，其特征在于，包括：路径点获取模块、路径规划模块及路径确认模块，所述路径点获取模块连接所述路径规划模块，所述路径规划模块连接所述路径确认模块；
2.一种无人机巡检方法，应用于权利要求1所述的无人机巡检系统，其特征在于，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的无人机巡检方法，其特征在于，步骤1中，基于路径点将获取模块获取无人机巡检的路径点，具体为：
4.根据权利要求3所述的无人机巡检方法，其特征在于，步骤2中，基于路径规划模块根据获取...
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