【技术实现步骤摘要】
本公开涉工程机械，特别涉及一种塔机及其顶升配平方法和系统、控制器和存储介质。
技术介绍
1、相关技术塔机顶升配平的主要是通过手动控制顶升液压缸驱动爬架顶升动作后然后调节变幅机构使标准节和配重形成力矩平衡。在配平过程中主要依靠施工人员经验进行手动配平。
技术实现思路
1、专利技术人通过研究发现：相关技术利用施工人员手动配平方法，存在配平调节时间长，效率低的问题。
2、鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种塔机及其顶升配平方法和系统、控制器和存储介质，调节时间短，配平效率高。
3、根据本公开的一个方面，提供一种塔机顶升配平方法，包括：
4、获取吊重标准值和小车变幅距离的推荐值；
5、获取实际吊重值和小车的实际变幅距离；
6、判断实际吊重值是否为吊重标准值；
7、在实际吊重值为吊重标准值的情况下，判断小车的实际变幅距离与小车变幅距离的推荐值的差值绝对值是否小于预定阈值；和
8、在所述差值绝对值不小于预定阈值的情况下，控制变幅机构，调整小车的实际变幅距离，实现塔机的顶升配平。
9、在本公开的一些实施例中，所述控制变幅机构，调整小车的实际变幅距离包括：
10、在所述差值不小于预定阈值的情况下，控制变幅机构，减小小车的实际变幅距离；和
11、在所述差值不大于预定阈值的相反数的情况下，控制变幅机构，增大小车的实际变幅距离。
12、在本公开的一些实施例中，所述
13、其中，所述控制变幅机构，调整小车的实际变幅距离包括：
14、在所述差值不小于预定阈值的情况下，向变频器发送第一控制信号，通过变频器控制变幅电机驱动小车向第一方向运动，直到所述差值绝对值小于预定阈值，其中，所述第一方向为朝向爬升套架的方向；和
15、在所述差值不大于预定阈值的相反数的情况下，向变频器发送第二控制信号，通过变频器控制变幅电机驱动小车向第二方向运动，直到所述差值绝对值小于预定阈值，其中，所述第二方向与第一方向相反。
16、在本公开的一些实施例中，所述塔机顶升配平方法还包括：
17、在实际吊重值不是吊重标准值的情况下，根据实际吊重值和吊重标准值确定转换系数；
18、根据转换系数对小车变幅距离的推荐值进行更新，之后执行判断小车的实际变幅距离与小车变幅距离的推荐值的差值绝对值是否小于预定阈值的步骤。
19、在本公开的一些实施例中，所述根据实际吊重值和吊重标准值确定转换系数包括：
20、根据吊重标准值和实际吊重值的比值，确定转换系数。
21、在本公开的一些实施例中，所述根据转换系数对小车变幅距离的推荐值进行更新包括：
22、根据转换系数和小车变幅距离的推荐值的乘积，对小车变幅距离的推荐值进行更新。
23、在本公开的一些实施例中，所述塔机顶升配平方法还包括：
24、在所述差值绝对值小于预定阈值的情况下，通过显示器显示塔机已配平，指示进行顶升作业。
25、在本公开的一些实施例中，所述塔机顶升配平方法还包括：
26、在所述差值绝对值不小于预定阈值的情况下，向外发送第一报警消息。
27、在本公开的一些实施例中，所述获取吊重标准值和小车变幅距离的推荐值包括：
28、预先存储吊重标准值和小车变幅距离的推荐值的对应关系表；
29、接收用户输入的吊重标准值；
30、根据用户输入的吊重标准值，查询吊重标准值和小车变幅距离的推荐值的对应关系表，确定用户输入的吊重标准值所对应的小车变幅距离的推荐值。
31、在本公开的一些实施例中，所述塔机顶升配平方法还包括：
32、获取顶升油缸大腔压力；
33、判断顶升油缸大腔压力是否大于预定压力值；
34、在顶升油缸大腔压力大于预定压力值的情况下，向外发送第二报警消息。
35、根据本公开的另一方面，提供一种控制器，包括：
36、期望值获取模块，被配置为获取吊重标准值和小车变幅距离的推荐值；
37、实际值获取模块，被配置为获取实际吊重值和小车的实际变幅距离；
38、吊重判断模块，被配置为判断实际吊重值是否为吊重标准值；
39、变幅距离判断模块，被配置为在实际吊重值为吊重标准值的情况下，判断小车的实际变幅距离与小车变幅距离的推荐值的差值绝对值是否小于预定阈值；和
40、变幅距离调整模块，被配置为在所述差值绝对值不小于预定阈值的情况下，控制变幅机构，调整小车的实际变幅距离，实现塔机的顶升配平。
41、根据本公开的另一方面，提供一种控制器，包括：
42、存储器，用于存储指令；
43、处理器，用于执行所述指令，使得所述控制器实现如上述任一实施例所述的塔机顶升配平方法。
44、根据本公开的另一方面，提供一种塔机顶升配平系统，包括：
45、重量传感器，被配置为采集实际吊重值，并将所述实际吊重值发送给控制器；
46、变幅传感器，被配置为采集小车的实际变幅距离，并将所述小车的实际变幅距离发送给控制器；
47、控制器，被配置为获取吊重标准值和小车变幅距离的推荐值；判断实际吊重值是否为吊重标准值；在实际吊重值为吊重标准值的情况下，判断小车的实际变幅距离与小车变幅距离的推荐值的差值绝对值是否小于预定阈值；和在所述差值绝对值不小于预定阈值的情况下，向变幅机构发送控制信号；
48、变幅机构，被配置为根据控制器发送的控制信号，调整小车的实际变幅距离，实现塔机的顶升配平。
49、在本公开的一些实施例中，所述控制器如上述任一实施例所述的控制器。
50、在本公开的一些实施例中，所述变幅机构包括变频器和变幅电机，其中：
51、控制器，被配置为在所述差值不小于预定阈值的情况下，向变频器发送第一控制信号；和在所述差值不大于预定阈值的相反数的情况下，向变频器发送第二控制信号；
52、变频器，被配置为在接收到第一控制信号的情况下，控制变幅电机驱动小车向第一方向运动，直到所述差值绝对值小于预定阈值，其中，所述第一方向为朝向爬升套架的方向；和在接收到第二控制信号的情况下，控制变幅电机驱动小车向第二方向运动，直到所述差值绝对值小于预定阈值，其中，所述第二方向与第一方向相反。
53、在本公开的一些实施例中，所述塔机顶升配平系统还包括：
54、显示器，被配置为根据控制器的第一指示信号，显示塔机已配平，指示进行顶升作业；
55、其中，控制器，被配置为在所述差值绝对值小于预定阈值的情况下，向显示器发送第一指示信号。
56、在本公开的一些实施例中，所述塔机顶升配平系统还包括：
57、报警装置，被配置为根据控制器的第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种塔机顶升配平方法，包括：
2.根据权利要求1所述的塔机顶升配平方法，其中，所述控制变幅机构，调整小车的实际变幅距离包括：
3.根据权利要求1所述的塔机顶升配平方法，其中，所述变幅机构包括变频器和变幅电机；
4.根据权利要求1至3中任一项所述的塔机顶升配平方法，还包括：
5.根据权利要求4所述的塔机顶升配平方法，其中，所述根据实际吊重值和吊重标准值确定转换系数包括：
6.根据权利要求4所述的塔机顶升配平方法，其中，所述根据转换系数对小车变幅距离的推荐值进行更新包括：
7.根据权利要求1至3中任一项所述的塔机顶升配平方法，还包括：
8.根据权利要求1至3中任一项所述的塔机顶升配平方法，还包括：
9.根据权利要求1至3中任一项所述的塔机顶升配平方法，其中，所述获取吊重标准值和小车变幅距离的推荐值包括：
10.根据权利要求1至3中任一项所述的塔机顶升配平方法，其中，还包括：
11.一种控制器，包括：
12.一种控制器，包括：
13.一种塔
14.根据权利要求13所述的塔机顶升配平系统，其中，所述控制器如权利要求11或12所述的控制器。
15.根据权利要求13或14所述的塔机顶升配平系统，其中，所述变幅机构包括变频器和变幅电机，其中：
16.根据权利要求13或14所述的塔机顶升配平系统，还包括：
17.根据权利要求13或14所述的塔机顶升配平系统，还包括：
18.根据权利要求13或14所述的塔机顶升配平系统，还包括：
19.一种塔机，包括如权利要求13至18中任一项所述的塔机顶升配平系统。
20.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的塔机顶升配平方法。
...【技术特征摘要】
1.一种塔机顶升配平方法，包括：
2.根据权利要求1所述的塔机顶升配平方法，其中，所述控制变幅机构，调整小车的实际变幅距离包括：
3.根据权利要求1所述的塔机顶升配平方法，其中，所述变幅机构包括变频器和变幅电机；
4.根据权利要求1至3中任一项所述的塔机顶升配平方法，还包括：
5.根据权利要求4所述的塔机顶升配平方法，其中，所述根据实际吊重值和吊重标准值确定转换系数包括：
6.根据权利要求4所述的塔机顶升配平方法，其中，所述根据转换系数对小车变幅距离的推荐值进行更新包括：
7.根据权利要求1至3中任一项所述的塔机顶升配平方法，还包括：
8.根据权利要求1至3中任一项所述的塔机顶升配平方法，还包括：
9.根据权利要求1至3中任一项所述的塔机顶升配平方法，其中，所述获取吊重标准值和小车变幅距离的推荐值包括：
10.根据权利要求1至3中任一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张腾飞，于立娟，安健，李程，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。