控制系统、控制方法、设备、存储介质和程序产品技术方案

本公开提供了一种控制系统、控制方法、设备、存储介质和程序产品。控制系统包括：环境感知模块，用于基于环境信息和/或控制结果信息输出感知结果信息，以及基于系统调整指令调整自身的状态；决策规划模块，用于基于作业任务和感知结果信息生成运动轨迹，输出运动轨迹，对运动轨迹进行预判以获得预判结果信息，接收与运动轨迹对应的反馈结果信息，并基于预判结果信息和反馈结果信息向环境感知模块输出系统调整指令；和控制执行模块，用于基于运动轨迹执行作业任务，并获得在执行作业任务过程中的反馈结果信息和控制结果信息，将反馈结果信息输出至决策规划模块，并将控制结果信息输出至环境感知模块。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及智能工程机械，特别涉及一种控制系统、控制方法、设备、存储介质和程序产品。

技术介绍

1、目前，工程机械的智能化越来越受到重视，并取得了一定发展。目前的智能工程机械基本上都使用感知-规划-控制的序列架构。

2、但是，工程机械智能化的焦点是智能作业，而工程机械作业的任务、对象和环境相比于自动驾驶汽车的驾驶任务和道路环境而言更加复杂多变，序列化的感知-规划-控制的架构在一些情况下可能不再能满足作业要求。例如，装载机作业时行走机构和铲斗同时运动完成组合动作，如果策划不周全，铲斗会遮挡指向行驶方向的传感器视野；挖掘机作业时回转机构、动臂、斗杆、铲斗同时运动完成复杂的作业动作，车载传感器无论安装在何处，都会随机器运动，在一些情况下传感器不再指向行驶方向或作业方向，等等。因此，在相关技术中的工程机械的感知-规划-控制的序列架构可能会导致该工程机械在执行作业过程中的协调性比较差。

技术实现思路

1、本公开解决的一个技术问题是：在相关技术中的工程机械的感知-规划-控制的序列架构可能会导致该工程机械在执行作本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于工程机械设备的控制系统，包括：

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

5.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

6.根据权利要求3所述的控制系统，其中：

7.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

8.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

9.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

10.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

11.一种用于工程机械设备的控制方法，包括：...

【技术特征摘要】

1.一种用于工程机械设备的控制系统，包括：

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

5.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

6.根据权利要求3所述的控制系统，其中：

7.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

8.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

9.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

10.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

11.一种用于工程机械设备的控制方法，包括：

12.根据权利要求11所述的控制方法，还包括：

13.根据权利要求11所述的控制方法，其中：

14.根据权利要求11所述的控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：濮洪钧，徐楠，杨超，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：