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【技术实现步骤摘要】
本申请涉及运输设备领域,具体而言,涉及一种agv叉车的叉臂控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、agv(automated guided vehicle),即可自动导航的小车,主要用于搬运货物。agv叉车可通过叉臂升降叉取货物,但由于叉臂使用的是液压系统,直接输出支撑力,在叉臂处于上升状态、下降状态或不同负载状态下时,设置相同的控制输出值会导致叉臂的实际速度差别很大,且有明显波动。并且控制输出值与叉臂的实际升降速度不是简单的线性关系,容易导致叉臂超调,运动超过目标位置,因此需要对叉臂进行控制。
2、目前,现有的叉臂控制方法往往直接使用pid进行控制,但容易出现速度来回震荡的情况,并且当叉取的货物重量不同时,叉臂的实际速度差异大,直接使用pid调节较慢。因此,如何提高叉臂控制的精准度成为了不容小觑的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此,本申请的目的在于提供一种agv叉车的叉臂控制方法、装置、设备及介质,使用符合叉臂当前状态的目标转换函数计算目标控制输出量,可适应不同负载下控制输出量的差异问题,适应性更好。并基于目标速度值与当前速度值之间的差值对目标控制输出量进行细微调节,使叉臂更加精准的达到目标速度值,使对于叉臂的速度控制更加精准,实现对叉臂升降速度的精准控制。
2、第一方面,本申请实施例提供了一种agv叉车的叉臂控制方法,所述叉臂控制方法包括:
3、获取agv调度系统发送的数据包,并对所述数据包进行解码,提取出用于控制叉臂的升降指令;
...【技术保护点】
1.一种AGV叉车的叉臂控制方法,其特征在于,所述叉臂控制方法包括:
2.根据权利要求1所述的叉臂控制方法,其特征在于,通过以下步骤确定出多个所述预设转换函数:
3.根据权利要求2所述的叉臂控制方法,其特征在于,所述基于所述叉臂的当前工作状态以及所述升降方向从多个预设转换函数中确定出目标转换函数,包括:
4.根据权利要求1所述的叉臂控制方法,其特征在于,所述基于所述实际高度值计算所述叉臂的当前速度值,包括:
5.根据权利要求1所述的叉臂控制方法,其特征在于,所述基于所述目标速度值与所述当前速度值之间的差值对所述目标控制输出量进行调整,确定出实际控制输出量,包括:
6.根据权利要求1所述的叉臂控制方法,其特征在于,在所述获取AGV调度系统发送的数据包之后,所述叉臂控制方法还包括:
7.一种AGV叉车的叉臂控制装置,其特征在于,所述叉臂控制装置包括:
8.根据权利要求7所述的叉臂控制装置,其特征在于,所述叉臂控制装置还包括函数确定模块,所述函数确定模块用于通过以下步骤确定出多个所述预设转换函数:
>9.一种电子设备,其特征在于,包括:处理器、存储器和总线,所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令,当电子设备运行时,所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信,所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的AGV叉车的叉臂控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的AGV叉车的叉臂控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种agv叉车的叉臂控制方法,其特征在于,所述叉臂控制方法包括:
2.根据权利要求1所述的叉臂控制方法,其特征在于,通过以下步骤确定出多个所述预设转换函数:
3.根据权利要求2所述的叉臂控制方法,其特征在于,所述基于所述叉臂的当前工作状态以及所述升降方向从多个预设转换函数中确定出目标转换函数,包括:
4.根据权利要求1所述的叉臂控制方法,其特征在于,所述基于所述实际高度值计算所述叉臂的当前速度值,包括:
5.根据权利要求1所述的叉臂控制方法,其特征在于,所述基于所述目标速度值与所述当前速度值之间的差值对所述目标控制输出量进行调整,确定出实际控制输出量,包括:
6.根据权利要求1所述的叉臂控制方法,其特征在于,在所述获取agv调度系统发送的数据包之后,所述叉臂...
【专利技术属性】
技术研发人员:请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,
申请(专利权)人:广东舜储智能装备有限公司,
类型:发明
国别省市:
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