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本申请提供了一种AGV叉车的叉臂控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于升降指令确定叉臂对应的目标速度值和升降方向；利用目标转换函数确定出叉臂的升降速度达到目标速度值时所需的目标控制输出量；接收拉线编码器转换模块发送的当前时刻下叉臂的...
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